自定义变量区说明：

R0-R49：工作初始化变量区。用了R0-R10

R50-R99：强制排料、光幕、双击装袋开关使能电机等附属功能变量区。用了R50-R68

R100-R149：工作变量区。用了R100-R104

R150-R199：空料检测变量区。用了R150-R152

R200-R249：上电初始化变量区。用了R200-R204

D0-D1：装袋开关拨动次数。

D2-D3：装袋等待位置。

D4-D5,D6-D7,D8-D9：料斗空检测位置中间变量。

D10：连续两次拨动装袋开关检测变量。

定时器分配说明：

T0-T9：上电初始化定时器组。用了T0

T10-T19：工作定时器组。用了T10,T11

T20-T29：附属功能定时器组。用了T20

IO分配说明：

X0：装袋开关。

X2,X3：光幕安全防护。

输出口分配说明：

Y2：排料。

功能说明：

1.工作过程：驱动器上电后，电机默认处于使能状态。拨动装袋开关，进行工作初始化过程。

初始化过程结束后，电机处于装袋等待位置，进入工作状态。再次拨动装袋开关，开始装袋。

2.若装袋过程中，料斗中没料了，则电机等待5s。在这5s内，若料重新有了，则继续进行装袋过程；若料确实没有了，则电机返回装袋等待位置。该功能利用实时电机编码位置实现。

3.若人触动光幕开关，无论电机处于何状态，电机立即丢弃当前任务并返回至装袋等待位置，然后释放。当人离开光幕后，电机仍处于释放状态。

4.当电机释放后，无论驱动器是否报警，若连续拨动装袋开关2次（1s内），则清除驱动器报警并使电机在延时1s后进入使能状态。

5.在电机运动及装料过程中，若人不小心误碰装袋开关，不会引起电机的任何误动作。

6.强制排料触发后，无论电机处于何状态，电机立即丢弃当前任务并运行至装袋等待位置，然后释放，Y2打开。

7.没有使用左右限位开关，利用驱动器的转矩限制功能和机械机构的阻尼器，在机械限位附近确定左右限位点。没有使用原点开关，利用软原点确定电机的零位置。

电机工作模式说明：

工作初始化过程：速度模式+转矩限制

装料过程：转矩模式

其余：位置模式

注意：在电机使能状态下，有两个位置点不可拨动装袋开关。一个是工作初始化过程中，电机有一个500ms的运动完成时间，在这500ms内电机不动，此时不可拨动装袋开关；另一个是电机运动到装料位置（非装料等待位置），也有一个500ms的运动完成时间，此时也不可拨动装袋开关。

前进速度：D11无符号数，0-3000，地址0x900b

密度：D12有符号数，-3000-0，地址0x900c

装袋长度：D13-D14 有符号数，负值，地址0x900d

出袋延时：D15无符号数  0-65535，地址0x900f

后退速度：D16无符号数  0-3000，地址0x9010

D17是D12的中间变量，地址0x9011

D18,D19是D13,D14的中间变量，地址0x9012

R201：上升沿触发，电机使能，地址0x30c9

R202：上升沿触发，电机释放，地址0x30ca

R203：电机左走，电平触发，ON左走，OFF停止，地址0x30cb

R204：电机右走，电平触发，ON右走，OFF停止，地址0x30cc

R50：强制排料，上升沿触发，地址0x3032

R51：停止排料，上升沿触发，地址0x3033

R66：保存参数，上升沿触发，地址0x3042

R67：光幕使能，上升沿触发，地址0x3043

R68：光幕屏蔽，上升沿触发，地址0x3044

X0：装袋开关，上升沿触发

X2,X3：光幕保护，下降沿触发

Y2：强制排料

附源程序：

wgt8.prj