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自定义变量区说明:
R0-R49:工作初始化变量区。用了R0-R10
R50-R99:强制排料、光幕、双击装袋开关使能电机等附属功能变量区。用了R50-R68
R100-R149:工作变量区。用了R100-R104
R150-R199:空料检测变量区。用了R150-R152
R200-R249:上电初始化变量区。用了R200-R204
D0-D1:装袋开关拨动次数。
D2-D3:装袋等待位置。
D4-D5,D6-D7,D8-D9:料斗空检测位置中间变量。
D10:连续两次拨动装袋开关检测变量。
定时器分配说明:
T0-T9:上电初始化定时器组。用了T0
T10-T19:工作定时器组。用了T10,T11
T20-T29:附属功能定时器组。用了T20
IO分配说明:
X0:装袋开关。
X2,X3:光幕安全防护。
输出口分配说明:
Y2:排料。
功能说明:
1.工作过程:驱动器上电后,电机默认处于使能状态。拨动装袋开关,进行工作初始化过程。
初始化过程结束后,电机处于装袋等待位置,进入工作状态。再次拨动装袋开关,开始装袋。
2.若装袋过程中,料斗中没料了,则电机等待5s。在这5s内,若料重新有了,则继续进行装袋过程;若料确实没有了,则电机返回装袋等待位置。该功能利用实时电机编码位置实现。
3.若人触动光幕开关,无论电机处于何状态,电机立即丢弃当前任务并返回至装袋等待位置,然后释放。当人离开光幕后,电机仍处于释放状态。
4.当电机释放后,无论驱动器是否报警,若连续拨动装袋开关2次(1s内),则清除驱动器报警并使电机在延时1s后进入使能状态。
5.在电机运动及装料过程中,若人不小心误碰装袋开关,不会引起电机的任何误动作。
6.强制排料触发后,无论电机处于何状态,电机立即丢弃当前任务并运行至装袋等待位置,然后释放,Y2打开。
7.没有使用左右限位开关,利用驱动器的转矩限制功能和机械机构的阻尼器,在机械限位附近确定左右限位点。没有使用原点开关,利用软原点确定电机的零位置。
电机工作模式说明:
工作初始化过程:速度模式+转矩限制
装料过程:转矩模式
其余:位置模式
注意:在电机使能状态下,有两个位置点不可拨动装袋开关。一个是工作初始化过程中,电机有一个500ms的运动完成时间,在这500ms内电机不动,此时不可拨动装袋开关;另一个是电机运动到装料位置(非装料等待位置),也有一个500ms的运动完成时间,此时也不可拨动装袋开关。
前进速度:D11无符号数,0-3000,地址0x900b
密度:D12有符号数,-3000-0,地址0x900c
装袋长度:D13-D14 有符号数,负值,地址0x900d
出袋延时:D15无符号数 0-65535,地址0x900f
后退速度:D16无符号数 0-3000,地址0x9010
D17是D12的中间变量,地址0x9011
D18,D19是D13,D14的中间变量,地址0x9012
R201:上升沿触发,电机使能,地址0x30c9
R202:上升沿触发,电机释放,地址0x30ca
R203:电机左走,电平触发,ON左走,OFF停止,地址0x30cb
R204:电机右走,电平触发,ON右走,OFF停止,地址0x30cc
R50:强制排料,上升沿触发,地址0x3032
R51:停止排料,上升沿触发,地址0x3033
R66:保存参数,上升沿触发,地址0x3042
R67:光幕使能,上升沿触发,地址0x3043
R68:光幕屏蔽,上升沿触发,地址0x3044
X0:装袋开关,上升沿触发
X2,X3:光幕保护,下降沿触发
Y2:强制排料
附源程序:
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