人机协同技术“难问题”研究，关键在于明确和分析底层任务结构单元，区分事实、价值分类与框架。

人机协同技术的研究确实需要关注底层任务结构单元的明确和分析，这对于实现有效的人机合作至关重要。同时，创建制造事实、价值分类与框架也是重要的一环。

在人机协同工作中，除了任务结构单元外，事实和价值的分类与框架也扮演着关键的角色。事实指的是客观存在的数据和信息，而价值则涉及到任务执行过程中的判断、决策和评估。通过将事实和价值进行分类和框架化，可以帮助机器人更好地理解任务的背景和目标，从而更加有效地与人类合作完成任务。

因而，在人机协同技术的研究中，除了关注任务结构单元的分析外，也需要重视事实和价值的分类与框架构建。这样的综合研究能够促进人机之间更深入、更有效的合作，推动人机协同技术的发展和应用。人机协同技术在实际应用中可能涉及到各种复杂的场景和任务，下面以一个示例来说明在某个特定领域中，人机协同技术研究中明确和分析底层任务结构单元以及创建事实、价值分类与框架的重要性：

假设我们考虑的是制造业中的装配任务。在这个场景下，人机协同技术可以用于优化生产线上的装配工作，提高效率和准确性。在这种情况下，明确和分析底层任务结构单元非常关键，因为装配任务通常包含许多复杂的步骤和操作，需要准确地分解和理解每个任务的执行逻辑。

同时，对于制造业装配任务，事实和价值的分类与框架也至关重要。在人机协同工作中，事实可能涉及到零件的规格、装配步骤的顺序等客观数据信息；而价值则包括了比如装配过程中的质量标准、安全要求、效率考量等主观判断。通过将这些事实和价值进行分类和框架化，机器人可以更好地理解任务的要求和约束，使得人机合作更加高效和有效。

因此，在制造业装配任务中，深入研究底层任务结构单元并创建事实、价值分类与框架，可以帮助优化人机协同工作流程，提高生产效率，降低错误率，从而实现更智能、更高效的装配过程。这个例子突显了在人机协同技术研究中针对特定任务领域明确任务结构并建立相关框架的重要性。

值得注意的是，从本质上讲，人机协同的核心问题是人道的“应该”与机道的“是”如何融合的问题，即如何将人的主观判断和机器的客观计算能力融合起来，以实现更有效的决策和行动。人道的“应该”是指人类基于道德、伦理、价值观等主观因素对事物进行判断和决策的能力，而机道的“是”则是指机器基于数据、算法和模型等客观因素对事物进行计算和推理的能力。融合人道的“应该”与机道的“是”可以通过以下几种方式实现：

1、基于规则的方法

将人类的主观规则和价值观以规则的形式嵌入到机器中，使机器能够按照这些规则进行决策和行动。

2、机器学习方法

通过机器学习算法，让机器从大量的数据中学习和发现规律，然后根据这些规律进行预测和决策。同时，可以引入人类的经验知识和专家判断作为监督信号，以指导机器学习的过程。

3、人机交互的方式

在人机协同中，人与机器之间的有效沟通和合作至关重要。通过设计人机交互界面和交互方式，使人类能够直观地理解机器的计算结果和决策过程，并能够对机器的决策进行修正和优化。

4、透明度和可解释性

为了增强人对机器决策的信任和理解，需要使机器的决策过程具有透明度和可解释性。通过可视化、解释性模型等方式，让人可以理解机器是如何得出决策的，从而更好地与机器进行协同合作。

总而言之，人机协同的核心问题是如何在人的主观判断和机器的客观计算能力之间建立有效的融合，以实现更智能、高效的决策和行动。