为什么自行车在运动的过程中不容易倒,而在静止的时候平衡就很难掌握了?况且速度越快,可能稳定性越好？
有网友讲，【这个就是“二级倒立摆”问题，早已经解决（二级火箭就是具体应用，三级火箭是更复杂的“三级倒立摆”问题）。】显然这个模型与自行车的平衡模型是不一致的。所给出的某硕士论文中，有“二级倒立摆”模型，是平移小车上的两个关节。这与有车把的自行车的模型显然是不一样的。

有车把，使自行车可以做曲线运动。牛顿力学的主张是：做曲线运动需要有一个向心力，在曲线的平面内。在地球上，这个面可以认为是路面。因此，两轮车拐弯时，车体（+人体）一定要有倾斜，与三轮、四轮车的转弯的感觉是不同的。

所谓自行车不倒，是说车体有倾斜时仍然可以维持自行车“向前”的运动（包括拐弯）。从向心力的角度看，对同样大小的向心力，速度高的运动转向（弯）半径大，速度低的运动转向（弯）半径小。转弯半径大的极限是走直线，转向（弯）半径小的下限是两个车轮间的距离。走直线就是自行车不倒，转向（弯）半径小于两个车轮间的距离就是运动无解，也就是车倒下了。这是讲力学的思考。

从人的控制的角度看，转向（弯）半径是由车把的转动角度控制的。车（人）体倾斜的程度与转车把的角度关系掌握了，就是所谓的会骑车了。当然，自行车的动力是由人来提供，在转把拐弯的时候不能忘了脚下用力蹬车。而转车把的角度越大，需要的前进动力也就越大，这对初学者来说，无疑是个难题，也与车的速度越快,稳定性就越好的现象连在一起。

做杂技表演的自行车可以有很高的稳定性。那种特别的车的车把和动力飞轮与百姓用的在构造不同。车把可以转180度，飞轮是“死”的。这样的车可以用来“定车”：两轮车的平衡。

从时间的尺度上看，速度高时，同样的向心力（倾斜角）带来的转弯半径大，这就意味着车把的“修正”幅度小，人容易控制。相反，如果车速低，同样的向心力（倾斜角）带来的转弯半径小，这就意味着车把的“修正”幅度大，人不容易控制。

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就“是”论事儿，就“事儿”论是，就“事儿”论“事儿”。