前言：

从2020年10月14日大疆发布“禅思L1”（下文简称：L1）到2021年5月24日大疆正式开放下单以来，大疆组织相关单位和人员进行了密集的内部测试。我司很荣幸于2021年1月中旬拿到第一台L1样机开始测试，大部分时间由笔者负责开展各项测试工作，测试场景主要为广西的复杂地形（林业应用及地形测绘应用）同时也包含了公路应用、建筑扫描（平飞与立面）、河道等场景，在开始详细介绍之前，对L1进行一句话的个人总结，仅供大家参考：综合来讲可吊打市面上50w以下的激光雷达！

图一 禅思L1

专业参数：

专业参数的介绍援引自大疆官网（https://www.dji.com/cn/zenmuse-l1/specs），最大三回波，190m（10%，100 klx）和450m（80%，0 klx）的最大量程，作业精度5cm（详见L1精度测评）。其框幅式设计包含两种不同的扫描方式（重复式扫描和非重复式花瓣扫描），可面对不同作业需求（分别面向高精度复杂地表和快速扫描作业）进行选择。搭载2000w像素的测绘相机（精灵4 RTK同款镜头），当然其最大特点还是包含了一个三轴稳定云台。

使用体验：

1、安装方式：

第一次使用L1给我留下最大的“惊艳”还是在于其简单的安装方式，相信所有的激光雷达外业工作者们都有留下被激光雷达的安装工作所支配的“恐惧”。在L1到手的前一周，笔者仍在与一台友商的低成本激光雷达相爱相杀：第一天的在飞机上安装快拆板，挂载雷达并测量安置误差，第二天试飞时先花费半个小时完成飞行前准备工作后进行2组电池共35分钟的飞行，第三天在售后人员的帮助下完成数据解算，第四天选择放弃该雷达并期待L1的到来。而L1的安装方式及其简单：对上卡口——旋转——完成安装，其数据解算方式更是秉承大疆一贯的“傻瓜式”生产：a、导入数据；b、选择坐标系；c、开始解算。开启高精度的解算效率大约在1.5 km2（18G）需要40~50分钟。

图二 安装上L1的M300 RTK

2、三轴云台：

    L1的三轴云台使得其可以进行多角度的扫描，当然为了保证作业精度，其不同云台角度下的安置误差均在点云解算时得到补偿（已跟其研发工程师确认）。多轴云台下的多角度扫描使其在不同作业情况下均能够有很好的表现情况，例如：a、建筑立面扫描，图三为我司所在的园区，欢迎来访~ b、密林下为保证雷达的穿透性，通过调整云台角度使其能够获得更好的穿透性，图四a和b为一片郁闭度约0.9的八角林，例子很多，再此不一一例举。

图三 我司所在园区

图四a 八角林

图四b 八角林剖面

3、作业能力

经纬M300 RTK 与L1均具有较不错的防水防尘能力（IP45/IP54）,因此其具有全天候的作业能力。可夜间作业（图五）并取得较为不错的成果（图六），极大提高了可作业时间（妈妈再也不用担心我夜间没法加班了）。也可在小到中雨（图七）进行作业（不建议雨天作业，强烈不建议大到暴雨作业 […别太拼]），点云采集效果会受到一定影响（图八），建议在飞行时降低航高航速以及增加重叠度。

图五 夜航仿地飞行作业

图六 夜间采集的点云成果

图七 中雨作业

图八 雨天点云成果

4、作业效果：

说到激光雷达，必不可少的会提到他的穿透植被的效果，笔者曾开展L1与Riegl（售价200w＋，5回波）作业效果的对比，得出如下结论：L1数据对比组数据采集情况较好，平地作业时两个系统采集效果相当。在复杂地形飞行中L1能够穿透桉树人工林获取地面数据，地面点采集效果稍逊于RIEGL采集系统（图九，图十）。

图九 高程渲染下L1点云剖面图

图十 高程渲染下Riegl点云剖面图

总结：

自开始对L1进行测试以来不得不说它给了笔者十足的惊喜，L1以其不到8w的售价实现了很多30w、40w甚至50w以上的雷达所能达到的效果，更有甚者效果还远远超出，相对低廉的售价是的激光雷达航测不在是阳春白雪，准入门槛的降低将带来更多的应用，是的激光雷达行业得到更好的发展。L1以其使用便捷，解算快速的特点可在各种各样的行业应用中（测绘、林业、应急、水利、农林等）发挥十足的作用，同时笔者也衷心希望大疆能越做越好。

最后：感谢大家的阅读！

Ps：微信公众号的文章也是本人所写