|
在前两篇的文章里面,对Allan方差的源码和原理做了讨论和学习,但是留下了一个问题。就是在对ALLAN方差拟合过后,其拟合系数与IMU参数的转化公式推导不正确。最后楼主通过查找资料,理清了这个思路。资料来自西北工业大学的严恭敏老师:
具体推导过程截图如下所示;
联系作者:liangwang_nx@163.com
Archiver|手机版|科学网 ( 京ICP备07017567号-12 )
GMT+8, 2024-9-25 23:07
Powered by ScienceNet.cn
Copyright © 2007- 中国科学报社