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02allan方差计算原理与代码参考02

已有 4112 次阅读 2018-7-13 20:24 |个人分类:INS|系统分类:科研笔记

 上一篇博文主要介绍了Allan方差的公式及其源码,本文主要介绍Allan方差与imu其它参数的关系。

  1. Allan方差与IMU参数的关系

    实际上Allan方差就是其它各种类型误差的平方和, 在求出Allan方差后,可以利用最小二乘法对其进行拟合,拟合后就可以根据方差之间的关系,解算出 量化噪声,角度随机游走,零偏不稳定性,角速率游走等参数。

blob.png


这几个参数㔿Allan方差图所应对的关系如下所示:blob.png

2.Allan方差拟合系数与各参数的关系如下所示:

blob.png

A就是Allan方差拟合后所对应的系数。关于上述公式,楼主在推导的过程中只有第一个公式是对的,其它公式都不对,比如第二公式不知道那个60是哪里来的,第三个公式应该是A0与0.6643的乘积。如果您知道上述公式推导出来是正确的,请留言,感激不尽。当然楼主要是知道其中缘由也会及时更新博文。

3.参考文献下载地址:链接:https://pan.baidu.com/s/1_1W4sVY7yiwMvaZKDFPArg 密码:d5ak

4.最近有找到一个Python版本的Allan解算软件包,感兴趣的同学可以下载玩一玩,下载地址:https://pypi.python.org/pypi/AllanTools


5.楼主联系方式:liangwang_nx@163.com






https://blog.sciencenet.cn/blog-3392538-1123915.html

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1 杨正瓴

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