应用改进RRT_Connect算法的移动机器人路径规划

史小旭¹，张烈平^1*，唐柳²，董路熙¹，彭建盛³

1. 广西高校先进制造与自动化技术重点实验室，桂林541006

2. 贺州学院人工智能学院，贺州542899

3. 广西高校人工智能与信息处理重点实验室，河池546300

摘要 针对复杂未知环境下的移动机器人路径规划问题，提出一种优化已搜索节点和已规划部分路径的改进RRT_Connect算法。算法引入了终点和已搜索节点目标偏向策略，该策略在随机采样函数中引入终点和已搜索节点偏向概率基准值，使随机采样点按随机概率设定为终点或已搜索节点；通过筛选有效新节点和一定范围内邻节点的父节点，优化路径规划成本，使规划路径趋于平滑。仿真结果表明，提出的改进RRT_Connect算法所规划的路径在平均转弯次数、平均规划路径长度和平均规划成功率等指标较改进前更优。

关键词 RRT_Connect算法；移动机器人；路径规划；目标偏向策略

（责任编辑  刘志远）

http://www.kjdb.org/CN/10.3981/j.issn.1000-7857.2022.10.01517