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单叶双曲面上的并联机构
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一个奇妙的发现：标准的Gough-Stewart并联机构竟然可以用圆柱双曲面方程来描述。其形式具有高度的概括性，简洁，清晰，完美。标准并联机构的分类也因此成为可能：可以按照系统的两个不同层次，即刚度阵保持不变和雅克比阵保持不变，对标准并联机构进行分类。
在黑龙江科技馆有一个展品就是关于单叶双曲面的。一根可以旋转的轴，沿径向方向固定一根T型杆。过旋转轴，安装一有机玻璃板，上面绘有双曲线。代表母线的细圆杆绕中心轴旋转，扫出的曲面就是单叶双曲面。我和六岁的儿子常去科技馆，每次到这里，他都会使劲地转一下那根杆件，目不转睛地看着母线神奇地从玻璃板上的双曲线缝隙中穿来穿去。但我从来没有想到用它可以构造Gough-Stewart并联机构。现在真有一种恍然大悟的感觉。
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