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并联机构
并联机构的认识,大多将并联机构等同于并联机器人。也主要对黄真 杨廷力那两本书的基础上,进行针对特定机型的分析。
看了邹慧君的书,觉得他对机构学也有很深的研究。但对并联机构不被大众所认可,主要分两点来看。
一 并联机构的理论晦涩难懂,不便被大众接受
二 日常人们所见到的机构,被认为是仪器,是由产品研发而来,忽略了并联机构在其中的作用。
就我个人而言,主要存在一些困惑:
一,文献中对并联机构的自由度研究,主要是黄 杨 以及经典自由度求解公式,那么作为初级人员如何选择,是不是和他们所说的一样,常规求解不出,才可以用补充的公式。这存在一个问题,往往事先不知道机构输出的状态。
二,正反解,都说正解难,反解容易。虽说是相对正解而言,并不是所有的并联机构反解都容易。
三,一些评估的参数都是基于雅克比矩阵而来, 如各向同性 刚度、精度、承载能力、奇异性等等,但雅克比矩阵建立也不是个容易的事。
四 工作空间,各种方式求工作空间,却很少有相应的代码,那么如何验证工作空间的正确性呢?
期待相关人员参与讨论
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