近年来，多自主体系统控制成为复杂系统领域的热点研究问题。基于生物学启发的多自主体系统协调控制在多机器人协同工作、交通车辆控制和无人机的编队控制等领域有着广泛的应用，促进着多自主体系统研究的快速发展。多自主体系统的跟随者动态追随领导者的运动状态来实现群集系统的协同控制，包容控制的本质是一组跟随者通过所设计的网络通信控制协议最终收敛到由多个领导者所围成的几何区域（凸包）中。

多机器人协同工作

无人机编队控制

包容控制

在实际应用过程中，系统中会存在各种问题：

（1）系统中存在各种干扰，干扰的存在会影响系统的运动状态；

（2）系统状态可能无法在有限时间内收敛；

（3）系统中的速度无法直接测量。

针对以上问题，本文研究了带有不匹配干扰的二阶系统有限时间包容控制。运用现代控制理论, 设计了非线性观测器，对系统未知状态和干扰进行估计。在状态估计的基础上，构建了基于干扰观测器的多自主体系统的协同控制算法。应用代数图论和齐次性理论等方法，分析了二阶多自主体系统有限时间包容控制。最后的仿真实验应用基于观测器的包容控制算法，使得系统的运动状态最终都收敛到由多个领导者所围成的目标区域中。