运动副的自述

大家好！我是运动副，能够将构件之间直接接触连接起来（图1），并能让相连接的两个构件相互运动。

图1运动副

我的形状有很多种，如下面这些是我平面型式的符号表示。

图2平面运动副的符号表示

人们为了便于分析，给我很多分类方式。

（1）根据我提供的约束数目的不同，我可以分为五级：提供1个约束的，称为Ⅰ级运动副（简称Ⅰ级副）。提供两个约束条件的称为Ⅱ级运动副（简称Ⅱ级副）；依此类推，还有Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级副。

（2）按照我连接两构件间的相对运动是平面运动还是空间运动，可以把运动副分为平面运动副和空间运动副。

（3）按照我元素的不同，通常把面接触的运动副称为低副，点接触或线接触的运动副称为高副，高副比低副容易磨损。低副常见的型式有转动副和移动副。

（4）按照我接触部分的几何形状不同，可分为圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副等。

我的常见形式，约束与自由度情况如下。

当我是转动副时，是具有一个独立相对转动的运动副，如图3a所示，构件2沿x轴和y轴两个方向的相对移动受到约束，构件2只能绕垂直xOy平面的z轴转动。其相对自由度数为1，而约束条件数为2。曲柄与机架、连杆与曲柄等连接地方有我的作用。

当我是移动副时，是具有沿一个方向独立相对移动的运动副，如图3b所示，构件2沿y轴的相对移动和绕垂直于xOy平面的z轴的转动受到约束，构件2只能沿x轴方向相对移动。其相对自由度数为1，而约束条件数为2。滑块与轨道、滑块与导杆等是我表现的地方。

当我是高副时，如图3c、d所示，当两构件组成运动副后，构件2沿公法线n-n方向的移动受到的约束，但可以沿接触点切线t-t方向相对移动，还可以同时绕接触点（或线）转动。其相对自由度数为2，约束条件数为1。像车轮与钢轨、凸轮与推杆、齿轮间传动等地方都有我的身影。

图3  运动副的约束特点

构件间因为我而可以相互运动，也为机构组成奠定了基础。后面就是机构的自述了，请听下回分解。