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激光点云与全景地图的融合研究—科研笔记(1)

已有 4634 次阅读 2011-11-7 15:34 |个人分类:全景地图技术|系统分类:科研笔记|关键词:激光,科研,文章| 科研, 文章, 激光

    好长时间没写点东西了。
    这段时间一直在做激光点云和惯导的实验,除了一堆堆的数据,却没有留下什么,现在又开始看文章,写文档了(为了年终的项目结题,要准备好还过得去的文档啊)。终于想起来,可以在这里写科研笔记,也方便以后回来查阅。
    激光点云与全景地图的融合研究,这是我自己起的题目,也不知道恰不恰当啊。总之,我要做的就是在激光点云的支撑下,满足全景地图的量测功能。后续要做一些Indoor和Outdoor的场景建模(包括古建筑、古文物),然后再看一下全景图像怎么在建模后的纹理映射上发挥作用。
    是否太过理想了。因为这样做到了,真正意义上的实景三维城市、地球就快要诞生了。毕竟,在GIS界,做的很多,做的很好的却没有真正见过。
    OK,GO!
 
    这段时间的笔记估计要多为 文章的读后感了,因为这段时间要写很多文字,不读是不行的。所有评论,只对科研工作,请大家指正啊。
    刚才读了一篇《车载激光点云的栅格化处理》,整不太明白。我觉得激光点云的栅格化预处理应该是在没有pos系统和特殊情况下(比如特别颠簸)。因为我们跑的点云貌似不需要栅格化处理,毕竟扫描精度10cm,和相机又是相对固定。不太影响测量和建模的,应该只是需要简化。
    《利用深度图像进行场景的三维重建》一文,阐述了重建的过程,包括平面分割、图像配准、生成三角网等。但是没有具体实践一下平面分割的过程和效果。先通览一下其他的论文再说吧,还有一两百篇呢。
    不过,还有的收获就是激光点云集也称为“深度图像”,谁起的名字啊,还好,有道理。
 
    又看了两天文章,终于感觉有一点点头绪了。刚开始理解的杨长强老师的文章也没有理解透彻,自己在真正做的时候才意识到 激光点云的栅格化处理 是一个很重要的步骤。还有张爱武老师的局部二次拟合方法都是非常实用有效的。
     点云到模型是逆向工程中的重要内容,从点云处理到建立模型是一个相当复杂的过程。机械加工的零部件尚且如此,就不用提大规模的室外场景了。
    当无法突破的时候,就从最简单的开始吧。就如电子地图搞了那么多年,才明白一片一片切开的道理。
    读张爱武老师的文章真是一种享受,写的就是实在。我也从单一视点的点云处理开始吧,虽然朦胧中感到自己的移动车载点云处理方法是可行的。
    整理一下思路,单一视点点云处理与建模与我之前的全景地图采用相同模式,让激光扫描仪原地旋转360°,然后处理采集的点云。根据光的可逆原理,激光扫描仪扫不到的点也是全景相机看不到的点(同一视点嘛),因此,两种数据融合后的效果在此视点下应该不会有“洞”。
    处理过程计划如下:1)栅格化;2)局部拟合;3)化简;4)凸体建模(自己起的名字,就是不进行物体分类与提取);5)图像纠正;6)纹理映射。
    行得通行不通,只有实验结果出来才知道。
    接触过一点模式识别的知识,朦胧中感觉模式识别或许可以在栅格化中发挥作用。(或许可以申请一个课题,基于模式识别的激光点云矢量化研究,哈哈)。
    首先是栅格化,这可是GIS人的专长。写个程序,算了。PostGIS应该可以完成吧,并且还好管理,试一下。。。
 
 
(未完待续)
   


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1 唐常杰

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