主页：

http://people.csail.mit.edu/kaess/apriltags/

代码：

https://svn.csail.mit.edu/apriltags/

需要OpenCV 和Eigen3。VS2010 sln 工程：

apriltag.zip

效果：

输出每个Tag Marker的ID号，以及6DOF姿态。

AR应用，因为要做虚实叠加，OpenGL的虚拟摄像机的内参和WebCamera设置为同样的参数，虚拟物体的坐标系以Tag的6DOF作为RT参数进行设置。

SLAM应用，每个Tag和Camera的pose通过3D-2D的数据关联很容易得到，而不必使用2D-2D的特征点匹配和tracking计算SfM或VO。使用多个空间的Tag，通过离线BA方法恢复精确的Tag的空间3D位置，可以为SLAM测试数据获取Ground Truth提供帮助。

新版：

https://april.eecs.umich.edu/software/