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已有 6012 次阅读 2018-7-13 20:24 |个人分类:INS|系统分类:科研笔记
上一篇博文主要介绍了Allan方差的公式及其源码,本文主要介绍Allan方差与imu其它参数的关系。
Allan方差与IMU参数的关系
实际上Allan方差就是其它各种类型误差的平方和, 在求出Allan方差后,可以利用最小二乘法对其进行拟合,拟合后就可以根据方差之间的关系,解算出 量化噪声,角度随机游走,零偏不稳定性,角速率游走等参数。