基于机器视觉的柔性机械臂振动位移测量 

马天兵, 刘健, 杜菲, 陈南南

安徽理工大学机械工程学院, 淮南 232001

摘要 针对传统的振动位移测量方法中，间接测量法误差较大、准确度较低，而直接测量法虽能达到精度，但成本较高、实用性较差的问题，提出一种基于机器视觉的振动位移测量方法。选取电机驱动运动的柔性机械臂作为测量对象，通过CCD相机采集机械臂末端标记点运动图像，再经过阈值分割、质心检测等视觉处理，得到机械臂振动位移信息。通过搭建实验平台对该方法进行实验验证，并与压电材料测量法及仿真法得到的振动位移进行对比，结果表明，基于机器视觉的振动位移测量方法能够在不接触工况下，对柔性机械臂进行准确、实时的振动位移测量，相比于压电材料测量法，避免了公式误差等影响，具有明显的优越性。

关键词 ： 振动位移,  柔性机械臂,  机器视觉,  压电材料

（责任编辑　韩星明）

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