博文
明月本无心，行人自回首----1997年之读博记
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十年前的在读硕士生，已经是马上毕业的博士生，要开始作博士后。交大虽好，不是久留之地。这是我人生中非常特殊的一年，处在少有的几个分岔点上。我是鞍山钢院定向的上海交大博士生，要去上海大学作博士后。三所学校的纠结，在这一年了断。纠结，是因为读了博士；能有选择，还是因为读了博士。
如前所述，十年前的1987年是我生活中最重要的一年。1997年是我生活上和职业上都最重要的年份之一。职业上，拿到了博士学位，晋升了正教授，可以说是2007年前最重要的一年。虽然后面仍然有黯淡的日子，但博士学位，是个全新的起点。
这一年的事情比较多，回忆分成三篇。这里只写读博士的最后阶段，核心是答辩。还有两篇分别写离开鞍山和进入上海。
答辩
答辩在9月28日如期举行。4月已经办理了申请提前答辩的相关手续。当时申请7月批(实际可以到10月)提前答辩的时间节点3月15日已经过去。我直接找研究生院一位副院长(后来在表格上签字的是陶德坤，不清楚是不是就是我见到的)，他表示提前答辩和做博士后学校都要支持，交大博士做博士后不到10%，因此可以破例办理。那个时候，博士后还很有中国特色，地位比较高，没有像现在与国际上基本接轨，只是个过渡性临时岗位。我申请的答辩日期是10月。答辩前也遇到些小问题，诸如投票没盖公章、没有答辩决议书等，在答辩秘书杨长俊老师帮助下，都搞定了。
答辩委员会主席是上海大学力学系程昌钧教授，委员包括苏州大学数学系刘增荣教授、复旦大学力学系陈守吉教授，交大应用数学系顾圣士教授、工程力学系洪嘉振教授、周鉴如教授和刘延柱教授。我准备跟程老师作博士后，按照西方回避原则，程老师当答辩委员会主任不合适。但这是中国的惯例。而且原则上我只是进力学所做博士后，尚未确定联系导师，程老师的正式职位是力学系主任，也勉强说得过去。
中国的惯例，进入到答辩，基本上不会通不过。我给自己定的目标是我自己回答所有问题，不需要导师出马。为准备自己的答辩，我已经观摩了5场博士生的答辩。从以往答辩情况看，这个目标有些挑战性。有些答辩专家似乎希望通过对答辩者高标准严要求的方式，激励他们不要满足已有成绩，今后继续努力。而有些答辩者没有体会专家苦心，配合不当，就只好要导师出来说话圆场。
我自己还有特殊的困难。在答辩前几个月的教研室开题和中期考核中，主考官对我评价不高，认为选题尚不明确。不过我相信自己的工作，别人不认可是他们判断失误，我并没有什么心理阴影。因为技术性原因，当时主持开题的负责研究生教学的教研室副主任包光伟教授没有参加答辩。6月中旬博士论文完成后，刘老师请他预审论文，但包老师由于时间安排方面的原因，不能如期审毕，刘老师只好请洪嘉振、陈文良、周鉴如三位老师校内预审。这样也就没有请他参加答辩委员会。
正式函评的15位专家除本校工程力学系的洪嘉振教授、陈文良教授、周鉴如教授和应用数学系的顾圣士教授，还有国内航天动力学和非线性动力学两方面的知名专家。校外专家有哈工大黄文虎院士、东北大学闻邦椿院士、东北大学张嗣瀛教授(后来也荣膺中科院院士)、清华大学王照林教授、西安交通大学徐健学教授、浙江大学吴淇泰教授、复旦大学陈守吉教授、苏州大学刘增荣教授、上海大学程昌钧教授、东北大学王铁光教授、北京航空航天大学匡金炉副教授(1993年清华博士，交大要求评阅人中有一位近5年毕业的博士)。比较遗憾的是，没有请后来荣膺院士的南航胡海岩教授评审。刘老师对年轻一代的杰出教授还不是很熟悉，我也没有坚持。14位(陈守吉教授的评议书不知道为什么我个人没有留档，可能是他没有寄回来，答辩时直接带来，当时比较忙，就没有复印)专家的评分，平均92.2，中位数92.5，最高98，最低87。部分专家的正面评论：
黄文虎院士认为该论文“是一篇高水平的优秀博士学位论文”，具有“选题的前沿性”、“资料占有十分丰富，掌握了学科发展的最新动态”和“取得了丰富的创新成果”的特点。
闻邦椿院士认为“不仅有重要学术价值，而且有重大实际意义”，“论文有创造性”。
张嗣瀛院士认为“选题恰当，具有重要的理论与实际意义”，“是一篇优秀的博士论文”。
王照林教授认为，“获得了多项创造性成果，并完成了一篇高水平的博士论文”。
徐健学教授认为，“作者详细全面地调研了本课题国内外的发展特别是近期发展，严格引述、评论了近400篇学术论文，清楚示出本论文工作与学科的前沿，及作者治学态度科学严谨。”“论文工作系统地阐述了并提出了混沌控制的新进展，所提出方法有效、有优点……论文具有很好的理论价值和应用价值，质量高”。
刘增荣教授认为，“是我见到的阅读广泛、综述最全面的博士论文”，“是在国际上最新前沿开展工作，得到了许多非常好的结果，是一篇优秀的博士论文。”
吴淇泰教授认为“对混沌控制作了如此全面、系统、深入的研究，无疑在国内是领先的”，“是一篇优秀的博士论文”。
因为前期准备充分，答辩过程还算顺利。我汇报之后，每位委员包括导师都提出了问题。刘增荣教授的问题，把控制方法分成三大类与方锦清教授的综述比较，OGY方法实现的困难，多参数的优越性，混沌引导。程昌钧教授的问题，非仿射系统，离散与连续系统，高级系统。陈守吉教授的问题，局部逆系统方法的优越性。洪嘉振教授的问题，姿态振动的镇定、保持和捕获，应用意义，与传统方法比较，高维系统。周鉴如教授问题，实验实现，时间滞后，航天控制背景，柔性体与控制混沌。顾圣士教授问题，应用前景。导师刘延柱教授问题，高维系统，理论与实际的差别。显然，导师的问题是再给我说明的机会。
1995年9月初入学，97年9月底答辩。后来知道，3天前，我已经获批正教授职称。交大的博士阶段就此结束。虽然回交大参加了毕业典礼还要等到翌年。
研究
主要兴趣是控制混沌，即把混沌运动转化为事先确定的周期性运动包括静止。当时比较主流的方法是OGY法的各种推广，本质是镇定混沌吸引子中所嵌的不稳定周期轨道。我有过些尝试，觉得自己在这个热门方向上没有优势。后来看到研究较少的开环控制方法输送控制，及其在两个方向上的发展，处理非可加性控制参数的参数输送控制和可以镇定输送控制形成周期性运动的开闭环控制，就把这两个改进综合一下，提出所谓参数开闭环控制。这些工作在1996年就开始，1997年接着做一些。
参数开闭环控制，离散系统的情形比较容易处理，还可以证明具有鲁棒性。工作早在96年就完成了，但发表很晚。本来朱照宣教授看在导师的面子上答应推荐到《应用数学和力学》。但后来他看我打印得不好，改了主意，不看文章了，毕竟他已经很长时间不具体看稿件了。耽搁段时间。后来想增加个多维的算例，但一直没有做，就把这件事情放下了。后来想起来再投稿，已经是6年以后了。发表于CSF。
还有个多少像是副产品的工作，对开闭环控制本身有些改进。也把原来适用于一阶微分方程描述的动力系统的方法改变为可以处理二阶微分方程描述的振动系统。文章1996年投Chinese Science Bulletin，要求我们限时修改，但正好赶上寒假，没有及时收到。开学再修改，投过去，就音讯全无了。后来又投JSV，也没有用。到1997年底时修改投稿、第二年发表于PLA。这是我第一篇发表在国际期刊上的SCI论文。在发表论文10年后，开始在国际SCI期刊上发表论文。
前面提到，几位论文通讯评议专家都注意到我对控制混沌作了全面综述。其实对航天器混沌姿态运动研究的综述也很全面，当时那还是个很小的研究领域。相关综述1997年投稿、1998年发表于《自然科学进展》。初稿和修改稿都是我独自完成。希望更能引起同行重视，在稿件修改时，按导师要求，将他改列为第一作者。
年初起草国家自然科学基金申报书，《复杂航天器姿态运动稳定性、分岔和混沌》。获批为高技术探索项目。导师是负责人，我在完成人中排序仅在导师之后，也是我首次正式参加国家自然科学基金项目。过去参加的项目，申请时我还没有到交大读博，在申请书上没有名字。这次的申请书都是我写的，似乎导师也没有仔细改。这不是我写的第一个申请，但是第一个获得批准的申请。现在看，写得也不算好，不够详细。但给导师用，本子本身可能不是最主要的因素。起更大作用的是他的威望和业绩。
在交大读博士期间，8月去北京参加“现代力学与科技进步学术大会暨庆祝中国力学学会成立40周年活动”。
著述
我比较勤快，也喜欢写。写着，并快乐着。这似乎是写东西的最高境界了，对写本身感兴趣，并不想因此换些什么。当然，这并不意味这写出的东西就一定好。
勤快又喜欢，所以高产。关于我的高产，曾有个夸大的传说。写着3篇稿，改着已投返修的3篇稿，干着写后面3篇稿的工作。我喜欢这个传说，“三生万物”。但这肯定不是我的原话。或许我说过写着篇稿，改着篇稿，也作在准备下篇投稿的工作，但没有都乘个“3”。这个话，似乎是刘锦阳老师传出来的，或许是我的室友于清把我原话添油加醋传出去。
前面打字的《振动力学》已经交稿。责编黄毅老师对打字排版赞赏有加。出版社请清华大学郑兆昌教授和西北工业大学方同教授审稿。我离开交大时，审稿意见已经已经反馈给作者，我们参照修改。
研究生教材《非线性动力学》已经立项为上海市研究生教学用书。还没有开始写。准备在博士后期间把书写了。
教学
我在交大一直担任些教学任务。这样有每月400多元的助教津贴，比我在钢院拿的副教授工资也少不了太多。如果是助课，任务少的时候，只有半份。97年寒假后的春季学期，我还有讲课任务。汽车大专班97的理论力学，45学时，名册上有47个学生。交大除了工程力学专业外所有专业各种学时的课程，当时好像都用吴镇的教材。我在交大已经用过一次，因此也算轻车熟路
还另有半份助教工作，动力96的理论力学课程，72学时，我改40人的作业。不用听课，把作业及时改好就可以。也是研究生毕业多，入学少，因此教学任务多了些。
除了上述扶贫济困性的教学，有个义务性的助课。力学94的工程动力学，20学时。导师要试用他的讲义《工程动力学》，因此试讲一篇，这是他后来出版的《高等动力学》的雏形。班上有30人，我的任务是答疑和改作业。我也一直在听课，利用这个机会，跟导师多学些。
老师
在交大的室友、同门、同学都写过了，还没有写老师，这似乎不够尊师重道。这里补上。
首先自然是要说导师刘延柱教授。不过，刘老师已经多次回忆过了，参阅《在交大亲炙刘延柱教授1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8》。刘老师的成就和师承分别参阅《刘延柱教授学术成就概览》和《追本溯源说师承：博士》。这里只补充一个细节。当时在刘老师门下作高访的北京机械工程学院戈新生副教授，曾跟我半开玩笑地说，“每次去见刘老师，你要做的事情，说来说去，最后就成了刘老师让你做的事情。这是什么道理？”其实道理很简单，用毛主席的话说，“我们都是来自五湖四海，为了一个共同的革命目标，走到一起来了。”更通俗些讲，全局最优解具有唯一性。不谦虚些说，英雄所见略同。
接着说洪嘉振教授。我读书时是工程力学系的主任。洪老师在清华时是刘老师班上的学生，后来在交大成了刘老师第一个硕士研究生。洪老师获得了首届国家教学名师奖，在这个方面可以说青出于蓝而胜于蓝。但就是在刘老师八十高龄退休十年时，洪老师还是在强调，交大一般力学的带头人是刘老师，刘老师是交大一般力学学科的旗帜。开始两位老师的学生统一管理，学生对刘老师主要是敬，对洪老师主要是畏。这或许与两位老师角色有关。刘老师相当于董事长，甩手大掌柜，学生遇到学术上的问题，高瞻远瞩地指导一下。洪老师相当于总经理，处理各种具体事情，需要时就要出手，否则没有规矩不成方圆。就我自己课题组而言，董事长的职位我或许能胜任，总经理真是干不好。两位老师的性格也不同。刘老师文雅委婉，说话点到为止，和风细雨。洪老师热情直率，说话声音也大，有时候显得很凶。洪老师的嗓门，真是“声振林木，响遏行云”。在力学电工楼，洪老师在一端说话，在同楼层最远端都能听见。在我读博的时候，两位老师的课题组已经开始分开，刘老师在学生管理方面，或许真有些疏忽。学生们怕洪老师，洪老师可能也有些怕刘老师。室友于清告诉我，一次有什么急事要找刘老师，洪老师让他给刘老师打电话。于清奇怪，洪老师自己为什么不打。洪老师解释，刘老师午睡可能还没有醒，他怕刘老师被弄醒不高兴。
洪老师给我讲过3学分的《复杂机械系统计算机辅助分析》。我在室友于清帮助下，得了B+。我曾随口建议洪老师把他主持开发的通用程序界面好好作一下，形成软件。洪老师对他的学生表扬了我的建议，是不是顺便批评了他的学生我就不知道了。反正于清有些不平衡，在寝室跟我抱怨，你也不懂计算机，还被洪老师表扬了。其实我也有些怕洪老师，因为我计算机能力比较弱，可能也是非理性恐惧。
洪老师对我帮助也挺大。入博士后站，洪老师是推荐人。后来在教学方面，洪老师给我很多支持。《理论力学》立项上海市重点教材时，洪老师是三位推荐人之一。我负责的课程《工程力学》能由校精品课程直接入选国家级精品课程，也赖担任课程教学指导委员会主任的洪老师鼎力相助。
再说说包光伟教授。包老师在复旦获硕士学位，是刘老师第一个博士生。我入学时他已经是正教授。刚入学时定培养计划时，刘老师曾让包老师作我的副导师。我直言不讳地说没有必要。刘老师解释，要给包老师一个锻炼的机会，我就不好再说什么。后来由于技术上的原因，他终究没有做为副导师列在我的培养计划上。如前所述，他也是由于技术上的原因，没有参与我的答辩过程。这并非偶然。他家住浦东，离学校很远，有课时骑个摩托风尘仆仆赶到交大，当时还要摆渡。所以需要他的时候他经常会不能到场。包老师颇有室外高人的风范，教研室的事情不太清楚。我答辩后，有次与他一起给本科生监考。他很关心地问我，什么时候答辩？我说已经答完了。他很意外。他是教研室主管研究生工作的副主任，居然不知道我答辩的事情。包老师给我上2学分的《非线性动力学》。他是充液系统动力学的专家，非线性动力学并非他的专长。我专业课两个最低成绩B都拜包老师所赐，一个B是非线性动力学，另一个B是后来的综合考试。
我绝不是说包老师为难我，我自知不配，与他层次差得太远。他只是个性如此，并非针对特定个人。洪老师有个博士生答辩，包老师是委员，开口就说人家的工作没有科学意义，把那个学生气得够呛。观摩过那场答辩后，对包老师参加我的答辩也有顾虑，但刘老师坚持，认为他是主管研究生的教研室副主任，不参加不合适。后来他自己无法按时间节点完成预审，刘老师也只能另外请人了。对包老师的率性，但并非人人都像我那样不介意。传闻包老师通讯评审基金时打分也比较任性，使得自己完成第一个项目后再也拿不到基金。包老师只在91年主持过项目，分别在95年和04年参加过洪老师、刘老师的项目。后来某位外校同行与我说到过包老师，人家认为不是性格问题，而是人品问题。理由是只有最早两篇发表在《上海力学》和《空间科学学报》上的论文刘老师是第二作者，而同期或稍后包老师发了两篇《力学学报》都是独自署名。虽然事实如此，但由迹论心很难，老师之间的是非曲直，我作为学生无力判断。刘老师也从来没有跟我提到过包老师论文署名的问题。
不管怎样，最终包老师离开了高校，辞职做生意去了。不再与我们这些缺乏商业头脑的人为伍。这种决绝与果断，我个人非常佩服。刘老师有些遗憾的是，包老师在决定离开前后没有与刘老师作任何沟通，刘老师几乎是最后知道他要走的人。刘老师七十岁、八十岁的寿庆，包老师都没有出席。他作为博士的开山弟子，这多少让我们同门师弟们有些遗憾，当然也可以理解。所谓“飞黄腾踏去，不能顾蟾蜍。”听说包老师生意做得是风生云起，这也为高校教师和搞动力学的人争了光。
还要说说方之楚教授。方老师不是刘老师的学生，他是交大第一批博士生，振动冲击噪声专业。算起来资格很老。做过行政工作，似乎是研究生院的副院长，后来出国，在美国好像是VirgTech做ResearchProfessor。海归后到了一般力学教研室。他比较偏工程，因此有些成果没有形成论文。他给我们讲2学分的《随机振动》。方老师待人诚恳，谦虚和气。从我在校读书时，就几次跟我说我们是同行关系，不是师生关系。当然，我不是抱怨刘老师、洪老师把我当学生看，能让他们那种清华出身、交大执教的名师视为学生，我已经感到很荣幸了。方老师经常跟我回忆他过去的经历。基于他自己的经验教训，对是否做行政、是否出国、何时回国等，都有富有启发性的观点。方老师平易近人，我自己从来把方老师作为老师尊重，不敢与方老师以同行自居。
毕业后，方老师和我还有过些合作。我申报基金面上项目时曾请方老师作为团队成员，报振动课程教学成果奖时也是与方老师合作。但这两件事情都没有成功。我住在古宜路时，两家比较近，算是广义的邻居。直到现在也有工作关系。我是《振动与冲击》期刊的编委，方老师是副主编。
最后说说教研室的其他老师。杨长俊和朱本华两位老师，以教学为主，基本不搞科研。印象杨老师是教研室主任，据说当年是理论力学教学名宿吴镇先生的助手，教学是吴先生带出来的。朱老师是管本科生教学的副主任。因此助教工作主要由朱老师安排。但杨老师好像也给我布置过教学任务，特别是讲课的任务。我读书时的个人感觉，杨老师帮刘老师做事情多些，朱老师帮洪老师做事情多些。但后来合著教材时，与刘老师合著的是朱老师，与洪老师合著的是杨老师，那可能与他们具体从事的教学工作有关。申报国家精品课程时，朱老师是课指委的秘书，对申报工作帮助很大。教研室还有位比我年轻的女老师，刘锦阳老师。她是复旦硕士，毕业后在交大教书。可能是我在校期间跟洪老师在职读了博士，我毕业几年后拿了学位。还有几位教学的老师，我可能给他们改过作业，但还是不太认识。教研室的日常活动在徐汇校区，我们学生平时都在闵行，我与不教课程、不打交道的老师并不熟悉。
博士毕业，就彻底结束了学生时代，也就没有严格意义上的老师。当然所谓“三人行必有我师”那种广义的老师还有很多。对所有的老师，我希望如孔夫子所倡导那样，“以直报怨，以德报德。”客观如实记录下来，在我看来，也是“报”的一种形式。
失利
即使在交大相当顺利，也并非都是“过五关，斩六将”，也有“走麦城，失街亭”。最后说说失败。本回忆的原则，失败的申报尽可能记录，成功的有遗漏倒是也无所谓。反正有证书在。需要时总能想起来。
在答辩后还有个小波折小不快。学院推荐我得“国家优秀奖学金”，但研究生院审核时，因为我是委培生而没有通过。我根本没有看到委培生不能得奖的有关规定。当时我已经在上大，还是对此提出了异议。我提出异议，往往是认为自己有理，而且对方能讲理。因此，这其实是对交大有关方面的尊重。事先征求过刘老师的意见，他没有反对。研究生院陶德坤院长处理此事。他及时答复了我的异议，并通过学院找刘老师，希望息事宁人。刘老师意思，过去的就算了，向前看，争取比例更少的校优秀博士论文。就我的年资而言，这个奖学金荣誉也不重要。至于奖金，他从研究生酬金中补偿一半。当时我已经是教授了，对博士的奖学金真不是很介意，而且稍有些介意也是看中那笔奖金。
另一个失败其实在毕业之后，或许应该过两年再写。因为与读博有关，想到了写出来也无妨。后来再回交大，是申报全国优秀博士论文，集中准备材料。1999年弄一次，劳而无功。2000年又弄一次。据说从500篇申报论文中进入了前200篇，但也止步于此，没有进入前100篇。洪老师安慰我，说与评上的也只差一点点。其实这里存在非线性，看起来也许确实差一点点，其实差很多。按当时的规矩，获得了上海市优秀博士论文。如果按后来的规矩，就是全国优秀博士论文提名奖。当然，按更新的规矩，我这种定向博士生不能申报。让多少算有经验的研究者与新人同场竞技，确实也有失公平。
交大那激动人心、富有成效的日子在这一年的10月就结束了。答辩到现在，正好20年。当时不去读博士，日子过得也挺好。20年后回头看，那是完全不同的道路了。我庆幸自己那时能当机立断，抓住了改变自己命运的机会。这个博士学位，不仅为我职业发展提供了全新的起点，也改变了我的生活，还改变了我们全家的生活，甚至也改变了我有些学生的生活。
过去已经写过21篇的链接
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