一、raspberry PI系统安装

1、硬件需求：

Raspberry Pi 4B 1.2版 4核 2/4/8G ARM主板电脑

Micro SD卡 ≥8G和读卡器

5V/3A电源type C线

2、系统安装（无显示器和网线）

具体教程参考下面网址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92175850

二、str2str编译

下载最新版本的rtklib源代码

https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3

然后通过VNC传输到树莓派中，终端解码以后开始编译：

$ cd /RTKLIB/app/str2str/gcc
$ make

然后把生成的可执行二进制程序str2str拷贝到/opt/rtklib（这个目录可以手动生成）下面，并添加到环境变量

$ mkdir /opt/rtklib
$ cp str2str /opt/rtklib
$ echo "export PATH=/opt/rtlib:$PATH" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

三、通过USB将mosaic-X5插入树莓派中

在Windows下面测试截图如下：

在Linux下面插入USB以后，自动生成两个串口

str2str测试串口是否可用?结果正常输出GGA语句，说明一切正常；

$ str2str -in serial://ttyACM1:115200:8:n:1

接下来，就是将CORS站的Ntrip差分信息输入mosaic-X5，并进行rtk定位；过程和Windows下面strsvr基本一样，只不过换成str2str，其中涉及如下两个参数：

-n  msec          nmea request cycle (m) [0]
-b   str_no     relay back messages from output str to input str [no]

两个参数都是int类型

int nmeacycle;      /* NMEA request cycle (ms) (0:no) */
int relayback;      /* relay back of output streams (0:no) */
int nstr;              /* number of streams (1 input + (nstr-1) outputs */
-n： svr->nmeacycle=0<opts[5]&&opts[5]<1000?1000:opts[5]; /* >=1s */
-b：svr->relayback=opts[7];
/* relay back message from output stream to input stream */
//i is svr->nstr
if (i==svr->relayback) {
    strwrite(svr->stream,buff,n);
}

str2str运行命令：

str2str -in ntrip://user:password@IP:port/mountpoint 
-out serial://ttyACM1:115200:8:n:1 -n 100 -b 1

利用六分科技的Ntrip账号：
user：15kyvhc

password：******

IP：vrs.sixents.com
port：8002

mountpoint：RTCM32_GNSS_RTK

类似，也可以用千寻位置测试。

以上就完成了所有设置，接下来就是要想办法将树莓派中的外网的rtk定位结果传输到内网服务器，存储在数据库中。这里涉及内外网穿透技术，公网IP。

建议采用阿里云物联网平台实现。