本文为法国图卢兹国立理工学院（作者：Juan Cort′es）的博士论文，共170页。

1. 问题描述与建模

1.1 机械建模

1.2 回路闭环约束

1.3 构型空间的概念

1.4 运动规划问题

2. 可利用的技术

2.1 运动规划算法

2.2 回路闭环方程的求解方法

2.3 运动闭环约束下的运动规划

3. 基于采样的闭链机制运动规划

3.1 方法概述

3.2 闭环约束下的配置采样

3.3 基于PRM算法的扩展

3.4 基于PRT算法的扩展

3.5 运动规划示例

3.6 讨论

4. 并联机制的运动规划

4.1 感兴趣的应用

4.2 编码工作空间与并联机械手运动规划

4.3 并联机制的RLG变体

4.4 结果

4.5 讨论与展望

5. 操纵规划

5.1 历史发展

5.2 问题描述

5.3 操纵规划的一般方法

5.4 规划技术

5.5 结果

5.6 讨论与展望

6. 分子运动的几何探索

6.1 蛋白质环的感兴趣研究

6.2 分子建模

6.3 构象采样

6.4 构象空间探索

6.5 初步结果：多糖奈瑟菌淀粉蔗糖酶的第7环运动

6.6 讨论与展望

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