大工至善|大学至真分享 http://blog.sciencenet.cn/u/lcj2212916

博文

[转载]【无人机】【2017.05】离散延迟扩展卡尔曼滤波器中的无人机失序测量跟踪系统

已有 328 次阅读 2019-6-18 18:52 |系统分类:科研笔记|文章来源:转载


本文为美国犹他州立大学作者:Roque Lora)的硕士论文62

 

本文将延迟卡尔曼滤波器扩展到考虑测量延迟的延迟扩展卡尔曼滤波器该滤波器使用GPS和摄像机测量来估计无人机系统(UAS)的状态。GPS输出被一个随机数延迟这就产生了无序测量问题该滤波器基于当前测量状态的计算以便当延迟测量可用时计算测量时间的最佳滤波器并将其传播到当前时间滤波器提供的估计值用于将天线和摄像头指向UAS。

 

This extends the delayed Kalman filter to a delayed extended Kalman filter that takes into account the delays of the measurement. The filter uses GPS and camera measurements for the estimation of the states of an unmanned aerial system (UAS). The GPS output is delayed by a random number, which produces the out-of-sequence measurement problem. The filter is based on calculating the states with the measurements at the moment, so that when the delayed measurements are available, the optimal filter for the time of the measurement is calculated and propagated to the present time. The estimates provided by the filter are used to point an antenna and a camera towards the UAS.

 

引言

1.1 项目背景

1.2 本文贡献

1.3 文献回顾

传感器与卡尔曼滤波器

2.1 飞行器动力学

2.2 全球定位系统

2.3 摄像机

2.4 卡尔曼滤波器

仿真设计

3.1 仿真概述

3.2 天线指向

3.3 三维绘图

结果

4.1 GPSGPS结合摄像机的估算比较

4.2 具有0.75秒随机延迟的EKFDEKF估计精度比较

4.3 无延迟、0.25、0.50秒和0.75秒随机延迟的估计精度比较

结论 


下载英文原文地址:

http://page3.dfpan.com/fs/5l2cfj6272614239160/  


更多精彩文章请关注微信号:qrcode_for_gh_60b944f6c215_258.jpg



http://blog.sciencenet.cn/blog-69686-1185692.html

上一篇:[转载]【计算机科学】【2016.01】自动编码器能从大脑中学习到什么?
下一篇:[转载]【计算机科学】【1996.03】人工神经网络的医学应用:生存的连接主义模型

0

该博文允许注册用户评论 请点击登录 评论 (0 个评论)

数据加载中...

Archiver|手机版|科学网 ( 京ICP备14006957 )

GMT+8, 2019-7-22 20:43

Powered by ScienceNet.cn

Copyright © 2007- 中国科学报社

返回顶部