本文为西班牙赫罗纳大学（作者：Enric Galceran）的硕士论文，共78页。

近几十年来，自主水下航行器（AUV）的数量显著增加。

In the past few decades, the number of Autonomous Underwater Vehicle (AUV)s has increased remarkably.

这在很大程度上是因为它们具有极好的探测和评估水下环境的能力。

This is largely because of their excellent ability to explore and assess the underwater environment.

随着技术的稳步发展，AUV的成本也在下降，使用的群体也越来越大。

And as the technology development progresses at a steady pace, the cost for AUVs are decreasing and becoming available to an equally increasing number of people.

无论是为石油设施绘制海底地图、评估海军地雷威胁或收集海洋学数据，AUV都为用户提供了更好地了解海洋巨大资源的能力。

Whether it is mapping of the ocean floor for oil installations, assessing a naval mine threat or collection of oceanographic data, these vehicles provide users a great resource for better understanding of the ocean in general.

1 引言

1.1 概述与本文研究动机

1.2 研究框架

1.3 本文研究目标

1.4 本文研究计划

1.5 论文大纲

2 问题定义

2.1 问题的上下文

2.2 关于路径规划问题的简要介绍

2.3 覆盖路径规划的问题

2.4 问题描述

3 当前技术水平

3.1 启发式和随机方法

3.2 网状分解

3.3 其他方法

3.4 多机器人覆盖

3.5 水下环境的覆盖路径规划

3.6 讨论

4 水下障碍物检测

4.1 水声感知回顾

4.2 基于声纳的障碍物检测

4.3 讨论

5 实验工作

5.1 福米格群岛数据集实验

5.2 SAUC-E竞赛实验

6 结论

6.1 本文的贡献

6.2 未来工作展望 

下载英文原文地址：

http://page2.dfpan.com/fs/3l3cej82c22182e9163/ 

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