感觉还是“股不到位" 和论文支撑不够！

武二永女士/先生：

您好， 2014年国家自然科学基金面上、青年、地区和重点等项目评审工作已经结束。经专家评审（同行

评议和会议评审），你今年申请的项目未获得资助。现将同行评议专家的评议意见反馈给你供参考。若

个别专家的用词语气欠委婉或欠妥，请你谅解。感谢您对国家自然科学基金工作的支持，并希望明年继续申请。

为了使科学基金评审工作更加客观、公正、透明，加强同行之间的交流，我们把同行评议意见全文反馈

，该意见仅供您参考。

关于你的项目的同行评议意见如下：

<1> 提出基于三维激光雷达数据的定位、地图构建与运动障碍状态联合估计，以提高SLAM在动态环境下

定位、地图构建乃至运动目标检测跟踪的一致性，为自主车在诸如复杂城市环境中导航提供可靠的定位

与环境感知手段。申请项目具有一定的科学研究价值和应用前景，但存在如下主要问题：

1. 申请书组织混乱。如：第7页，第1段，前两句话都叙述的是国内的研究情况，可从第4行开始，又介

绍“丰田、奥迪、通用与宝马等…”国际情况，然后，又跳回叙述国内的研究情况。

2． 特色与创新之处太冗长。为什么还要包括“可行性”的说明呢？

3. 第26页：没有必要在“研究成果”部分再重复简历。

4. 参考文献格式混乱。许多参考文献都未引用，如[6]、[9]、[16]-[28]和[31]。有太多错别字和语法

问题：第6页，倒数第4行：“国防可大”；第7页，第1段，第6行：“和国防科技大学贺汉根教授团队均

展示在网络上公开了其…”，最后1段，倒数第8行：“…真正自主的行驶…”，第12页，第7行：“…估

计+路标基于机器人轨迹估计的…”，第9行：“…行之有效的…”；第13页，倒数第5行：“在通过一些

…”；第15页，研究目标上2行：“…可靠的…”；第16页，第5行：“…采纳的现有…”，倒数第14行

：“但运动障碍状态估计还是运动观测中的运动估计，”，倒数第8行：“…毫无疑问的可以…”；第18

页，第13行：“而对于诸如建筑物、围栏等静态建筑物对运动障碍分类检测影响较小。”，第18行：“

…归一化一化中心…”；第19页，第1行：“将几何参数…等假如动态贝叶斯网络原因在于，”，3.3上1

行：“并较为准确分离出的运动障碍。”；第20页，图3.5下第7行：“…器在实现…”；第21页，倒数

第12行：“而这在自主车在实际环境中可靠行驶所必需的，”。

<2>该项目主要研究基于三维激光雷达的城市动态环境下自主机器车定位、地图构建和障碍估计的理论和

方法。相关研究在自主感知与导航技术等领域都具有重要的理论研究意义，在移动机器人和其他无人自

主平台等领域具有良好的应用背景。

项目的特色和创新之处在于基于三维激光雷达点云数据，实现动态环境定位、地图构建和运动障碍状态

联合估计，以实现无人驾驶平台的自主导航。

项目研究内容和目标合理，研究方案基本清楚，经费预算合理。

项目研究基础很好，申请人学术背景良好，在领域内的取得的学术成果尚可，反映出了一定的创新潜力

。

该申请目前还存在的主要问题有：

1、申请书提到“台湾大学王傑智、北大赵卉箐等都开展了基于三维激光雷达的自主车SLAM和运动

目标检测联合跟踪问题的研究，研究成果在著名会议、期刊上连续发表，但与本项目研究思路有所不同

”，哪儿不同？不同的原因和理由为何？不同之后各自有何优缺点？未予阐明，因此这一主要创新点难

以成立；

2、预期成果之五“国内外著名期刊发表论文5篇，其中SCI或EI收录3篇以上”的提法不正确，领域

内哪种著名期刊的文章不被SCI或EI收录？

3、英文摘要存在不止一处的低级语法错误，如第一句主语为单数，动词形式不对。倒数第二句结

尾不是句号而是逗号。

<3>本项目研究自主机器车的定位和地图构建等问题，具有一定的理论价值和实际意义。研究目标和研究

内容明确，研究方法具体可行，具有一定的创新性。团队具有较好的研究基础，队伍组成合理，经费预

算合理。

<4>项目针对自主机器目标定位与地图构建等开展研究，具有较好的理论研究意义和一定的实际应用价值

。项目特色在于所研究的针对障碍物识别方法，创新性较为一般。

项目研究难度适中，目标明确，研究内容安排偏多，项目拟解决的关键技术描述明确；创新性与特色描

述抽象不精练，项目整体研究方案具体可行，研究路线清晰，项目可行性分析合理；项目课题组人员搭

配合理，研究基础一般，年度计划安排可行，经费安排适中；申请书文本清晰，图表准确。部分格式不

规范。

综合评价：中

项目不足之处：

1）英文摘要SIAM写错，不严谨；文献1格式不规范；

2)立项基础的研究意义过于抽象而不精练，不能体现本项目具体的研究价值，而不是要对整个系统全部

关键技术进行展示；

3）项目申请书21页创新部分语言不抽象精练，没有展现项目特色，其中，研究领域创新不属于申请书创

新之处，因为有很多人在相关领域已经开展了前期工作；可行性分析要单独成段落，申请书此处写得不

规范；

4）文章需要近3年内发表的才能算，总体来看，项目组发表文章数量太少，特别是期刊；

国家自然科学基金委员会

信息科学部信息三处

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