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AprilTags AR Tag 检测

已有 644 次阅读 2016-10-19 15:14 |个人分类:增强现实|系统分类:科研笔记|关键词:AR,Marker| marker

主页:

http://people.csail.mit.edu/kaess/apriltags/

代码:

https://svn.csail.mit.edu/apriltags/

需要OpenCV 和Eigen3。VS2010 sln 工程:


apriltag.zip



效果

输出每个Tag Marker的ID号,以及6DOF姿态。

AR应用,因为要做虚实叠加,OpenGL的虚拟摄像机的内参和WebCamera设置为同样的参数,虚拟物体的坐标系以Tag的6DOF作为RT参数进行设置。

SLAM应用,每个Tag和Camera的pose通过3D-2D的数据关联很容易得到,而不必使用2D-2D的特征点匹配和tracking计算SfM或VO。使用多个空间的Tag,通过离线BA方法恢复精确的Tag的空间3D位置,可以为SLAM测试数据获取Ground Truth提供帮助。


新版:

https://april.eecs.umich.edu/software/



http://blog.sciencenet.cn/blog-465130-1009678.html

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