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04加速度计的标定

已有 3393 次阅读 2018-9-7 19:42 |系统分类:科研笔记

 学习笔记:

 楼主在标定加速度计的时候参考了文献:三轴数字MEMS加速度计现场标定方法,作者 彭孝东。这篇论文对加速度计的标定说明的很清晰。

一般的标定方法,就是6面法,将惯导器件或者板卡装在六面体的工装里面,然后每个面朝下采集数据。

采集数据必须在大理石平台或者转台上进行,以采集X轴的数据为例:

  1.     将工装的X轴垂直向上,开电使IMU预热5分钟。

  2.   将惯导器件水平放在大理石平台上,X轴向上Y和Z轴处于水平桌面。采集记录原始惯导数据,并记录低频率的位置信息,记录数据2分钟左右。

3.将X轴向下,记录数据2分钟左右。

4.Y轴和Z轴数据的采集与X轴类似。

二、最简单的标定模型如下所示:M为观测值,B是零偏,D是根据当地坐标计算的重力加速度,S是零偏,需要说明的是观测量M是对2分钟数据就平均的结果。

1536319806(1).jpg

实际上上述模型的标定精度已经够用了。

如果考虑安装误差,那么可以采用如下模型

1536320100(1).jpg

这个模型直接利用最小二乘可以求解出所有参数,18个观测量,12未知数。


以上的截图均来自参考文献


liangwang_nx@163.com





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