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03ALLAN方差学习03
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在前两篇的文章里面，对Allan方差的源码和原理做了讨论和学习，但是留下了一个问题。就是在对ALLAN方差拟合过后，其拟合系数与IMU参数的转化公式推导不正确。最后楼主通过查找资料，理清了这个思路。资料来自西北工业大学的严恭敏老师：
具体推导过程截图如下所示;
联系作者：liangwang_nx@163.com
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