上一篇博文主要介绍了Allan方差的公式及其源码，本文主要介绍Allan方差与imu其它参数的关系。

1. Allan方差与IMU参数的关系

   实际上Allan方差就是其它各种类型误差的平方和， 在求出Allan方差后，可以利用最小二乘法对其进行拟合，拟合后就可以根据方差之间的关系，解算出 量化噪声，角度随机游走，零偏不稳定性，角速率游走等参数。

这几个参数㔿Allan方差图所应对的关系如下所示：

2.Allan方差拟合系数与各参数的关系如下所示：

A就是Allan方差拟合后所对应的系数。关于上述公式，楼主在推导的过程中只有第一个公式是对的，其它公式都不对，比如第二公式不知道那个60是哪里来的，第三个公式应该是A0与0.6643的乘积。如果您知道上述公式推导出来是正确的，请留言，感激不尽。当然楼主要是知道其中缘由也会及时更新博文。

3.参考文献下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1_1W4sVY7yiwMvaZKDFPArg 密码：d5ak

4.最近有找到一个Python版本的Allan解算软件包，感兴趣的同学可以下载玩一玩，下载地址：https://pypi.python.org/pypi/AllanTools

5.楼主联系方式：liangwang_nx@163.com