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RTKPLOT的用法

已有 2563 次阅读 2018-9-26 21:47 |个人分类:RTKLIB|系统分类:科研笔记

rtklib内含了rtkplot模块用于使用图像或者图表的方式分析定位解算的水平。我们可以点击rtkplot可执行文件使用该功能也可以在rtkpost和rtknavi模块中点击plot进入。

其界面如下:

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点击file菜单下的opensolution选项可以加载要显示的解算结果,可以选择rtklib数据处理输出的文件也可以选择NMEA-0183格式的文件。如果文件为空那么会显示接收机地面跟踪轨迹图像。跟踪轨迹的线条、颜色可通过edit选项进行更改。在窗口的下方会显示解算历元的个数、基线长度等信息。

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点击file菜单下的open map image选项我们可以打开一个图片作为gnd trk图像的背景。图像可以通过edit菜单进行设置以适应窗口。

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菜单栏中的第一个下选框用来选择图像的类型,包含:轨迹跟踪图,接收机坐标在E/N/U方向的分量,接收机速度和加速度在E/N/U方向的分量,在这些图像上,我们滚动鼠标滚轮可以改变坐标系的尺度,还可以选择是否显示跟踪轨迹,坐标系中心及地图的网格线。

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轨迹跟踪图

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接收机坐标在E/N/U方向的分量,接收机速度和加速度在E/N/U方向的分量



并且我们可以选择Nsat图像类型用于显示可见的卫星、通过研究差分改正信息的讯龄,从而分析了定位误差的时间相关性、模糊度检验的ratio因子。


并且如果我们在定位解算时选择输出文件中输出定位坐标残差,我们还可以选择Residuals图来查看随历元变化的坐标三个分量的残差值。并且我们可以选择显示的卫星频点,选择单个卫星还是全部卫星。在残差图中红色的线代表了周跳。还可以显示伪距残差、载波相位残差、截止高度角和信号强度的变化。

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残差图

本模块还支持引入google map和google earth的图像,可通过view菜单下的选项来选择。并且我们可以利用google map和google earth工具对图像进行修改。

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Google Earth 

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Google Map

我们还可以在view菜单下的way point选项中增加或者删除显示的位置点。


若想显示多幅图像我们可以选择file下的open solution2选项来产生另一幅图像。并可以点击图像窗口中的1、2来改变当前显示的图像。


我们可以通过edit下的Time Span/Interval选项来选择显示需要的图像时间段及点的采样间隔。并且可以通过Solution Source选项查看这些样点的信息日志。

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如果我们要实时显示图像我们需要通过File下的Connection Settings先配置好数据的输入流类型及结算结果的显示格式。

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其他配置说明可参考软件的说明文档第3.7节。


除了上述可通过rtkplo查看定位解算的分析结果之外,我们还可以用此工具查看原始的观测文件。可通过File下的Open Obs Data打开RINEX observation和navigation信息文件。

打开原始观测和导航数据我们可以选择skyplot图和visible satellites图来查看可视卫星变化情况,选择DOP/NSat plot、SNR/Multipath/Elevation plot (SNR/MP/EL) 和SNR/Multipath ‐ EL plot (SNR/MP‐EL).图,elevation图来查看相应的信噪比和截止高度角变化图。

Satellite Visibility Plot

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Skyplot

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SNR/Multipath Plot

tips:

图中ʺGʺ, ʺRʺ, ʺEʺ, ʺJʺ, ʺCʺ and ʺSʺ mean GPS, GLONASS, Galileo,QZSS, BeiDou and SBAS,respectively.


如果要查看相应的原始观测文件我们可以选择ʺEditʺ 下的ʺObs Data Sourceʺ或 ʺObs Data QC”。

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Result View

我们可以预测GNSS卫星的可见性,步骤为在ʺOptionsʺ下的选择ʺReceiver Positionʺ to ʺLat/Lon/Hgtʺ. 接着执行ʺFileʺ ‐ ʺVisibilityAnalysis...ʺ, 这样我们就可以进行分析时间的选择 ʺTime Span/Intervalʺ 。

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