具有周期性双层优化结构的无人机集群航路规划模型
赵学军*，董玉浩，袁修久，包壮壮，李嘉林，梁晓龙
空军工程大学研究生院，西安710051
摘要 针对多种威胁条件下的无人机集群航路规划问题，提出了集群控制方法和周期性双层优化算法。以定点抵达任务为背景，将d-范数、冲击函数与反曲函数结合起来，构建了能够实现雷诺兹准则的集群动态控制模型，并采用设计出的周期性双层优化算法求解中心无人机的航路规划问题。通过仿真算例，验证了该模型的实效性和优化算法的可行性，与遗传算法-人工势场混合算法相比，周期性双层优化算法求解效率更高且优化效果更好。
关键词 无人机；集群航路规划；军用仿真

（编辑  徐丽娇）

http://www.kjdb.org/CN/Y2019/V37/I13/53