前几天，在中国知网上查找关于六自由度并联机构或六自由度并联机器人方面的文献。把查到的文章按引用率进行排序，发现黄田教授和汪劲松教授撰写的一篇名为《Stewart并联机构人局部灵活度与各向同性条件解析》的文章，引用率颇高。因为最近自己正在做六自由度并联机构动态各向同性方面的研究，所以对这篇文章非常感兴趣。点击下载，但知网提示，由于保密原因，无法下载。转到万方数据库，竟然没有查到这篇文献。最后，在维普资讯网才下载到了这篇文章。从查到文献，到下载阅读，前后颇费了一番周折。

     仔细阅读了论文，发现这无疑是一篇具有重要理论价值的文章。早在十多年前，该文的作者就给出了标准六自由度并联机构雅克比阵奇异值、局部灵活度和各向同性的解析表达式，这对六自由度并联机构设计具有重要的指导意义。文献中有几项重要的结论，如当支腿与水平面成角时，该机构的局部灵活度指标可以达到最大；局部最优灵活度指标为，这与Zanganeh和Angeles[2]、Fattah[3] 的结论一致；如选取的结构参数使得局部灵活度参数是满意的，则全域灵活度也是满意的，进而可使尺度综合手续得到极大简化。

   最后一条关于局部与全域特性的结论也是最令人感兴趣的。