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六自由度并联机构——局部与全局各向同性的讨论
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对于六自由度并联机构，从实用的角度来看，仅仅研究机构的局部性质（工作空间中的某个点）是不够的，必须关注其全局（整个工作空间）特性。但从研究的技术路线来看，我们必须遵从从简单到复杂，从特殊到一般，从局部到全局这样的研究规律。因此，若想得到机构全局的性质，必须以研究局部性质为出发点。我们可以给出以下三个理由：
1.对于标准并联机构来说，其中位往往具有结构的对称性（例如旋转和镜像对称），这可以帮助我们获得刚度阵或广义质量阵特征值的解析表达式。例如，标准并联机构中位时的关节空间逆质量阵是中心对称矩阵，其特征值问题可以从六阶降为三阶，从而使特征值的求解大为简化。
2.并联机构往往工作在中位附近，工程上，如果机构是非奇异的，即使认为其在整个工作空间内其雅克比阵恒定，也能获得相当的精度。
3.就像我们在前面提到的那样，中位问题的解决为我们理解全局特性奠定了基础。
然而，如何从局部特性得到全局特性呢？我们可以沿着三个方向进行探讨：第一，研究以中位为零位进行工作空间小增量变化的研究，这可能最容易获得解析的结果；第二，可以采用数值方法进行整个工作空间各向同性性质的计算，希望找到一些规律性的东西；第三，采用微分几何作为工具分析其全局特性。
这里面最值得探讨的问题是工作空间内各向同性性质的连续性问题，一般认为以奇异曲面为边界划定的空间内其各向同性是连续的。
另外一个有趣的问题是：如果利用圆柱单叶双曲面来定义标准并联机构，那么其全局的特性该如何表达呢？这里的特性不仅仅针对各向同性，也包括运动学与动力学分析的重新表述。这样做会不会给我们带来一些新的惊喜呢？
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