并联机构

     并联机构的认识，大多将并联机构等同于并联机器人。也主要对黄真 杨廷力那两本书的基础上，进行针对特定机型的分析。

     看了邹慧君的书，觉得他对机构学也有很深的研究。但对并联机构不被大众所认可，主要分两点来看。

一 并联机构的理论晦涩难懂，不便被大众接受

二 日常人们所见到的机构，被认为是仪器，是由产品研发而来，忽略了并联机构在其中的作用。

就我个人而言，主要存在一些困惑：

一，文献中对并联机构的自由度研究，主要是黄 杨 以及经典自由度求解公式，那么作为初级人员如何选择，是不是和他们所说的一样，常规求解不出，才可以用补充的公式。这存在一个问题，往往事先不知道机构输出的状态。

二，正反解，都说正解难，反解容易。虽说是相对正解而言，并不是所有的并联机构反解都容易。

三，一些评估的参数都是基于雅克比矩阵而来， 如各向同性 刚度、精度、承载能力、奇异性等等，但雅克比矩阵建立也不是个容易的事。

四 工作空间，各种方式求工作空间，却很少有相应的代码，那么如何验证工作空间的正确性呢？

期待相关人员参与讨论