主题：智能网联汽车研究

联合主席：

殷国栋 教授 东南大学

皮大伟 教授 南京理工大学

曹东璞 教授 清华大学

报告专家：

龚建伟 教授 北京理工大学

赵卉菁 教授 北京大学

熊璐 教授 同济大学

刘亚辉 教授 清华大学

朱冰 教授 吉林大学

张辉 教授 北京航空航天大学

2021年11月19日周五  9:00-12:00

联合主席：殷国栋教授，东南大学

简介：殷国栋，东南大学首席教授，博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者，东南大学教务处处长，机械工程学院教授，网络空间安全学院智能网联汽车信息安全研究中心主任。现兼任教育部高等学校工程训练教学指导委员会委员、江苏省智能网联汽车标准化技术委员会副主任委员、江苏省汽车工程学会副理事长等。

近五年主要从事车辆动力学与控制、电动汽车与智能网联汽车、车联网与车路协同等研究。主持国家杰出青年科学基金项目、国家自然基金中国汽车产业创新发展联合基金重点项目、国家自然科学基金项目、国家重点研发计划项目（课题）等20项；排1获得教育部科技进步一等奖、江苏省科技进步二等奖、江苏省教育教学与研究成果奖（研究类）二等奖；江苏省“最美科技工作者”；担任《Journal of Intelligent and Connected Vehicles》副主编、《Chinese Journal of Mechanical Engineering》编委、《机械工程学报》编委、《中国机械工程》编委。发表高水平论文近150篇，翻译3部英文著作；主编3部学术著作，受理/授权78件发明专利。

联合主席：皮大伟教授，南京理工大学

简介：皮大伟，教授，博士生导师，南京理工大学车辆工程系系主任。主要研究车辆动力学分析及智能控制技术，主持军委科技委项目4项、国家自然科学基金1项、中国博士后基金1项，参与国家自然基金、省部级及企业项目30余项，共发表SCI/EI检索论文30余篇，授权发明专利20项。获得教育部科技进步一等奖1项，江苏省科技进步二等奖1项，获得江苏省六大人才高峰创先人才团队、江苏省六大人才高峰高层次人才。

联合主席：曹东璞教授，清华大学

简介：曹东璞教授专注于认知自动驾驶研究及其工程落地应用，发表论文100余篇，3本英文专著及30余项专利，过去十年与多家主机厂合作高端智能工程及农业机械装备产业化落地项目。获 Canada Research Chair in Driver Cognition and Automated Driving, 2012 SAE Arch T. Colwell Merit Award, 2020 IEEE VTS Best Vehicular Electronics Paper Award, 2021 IEEE ITSS Outstanding Application Award, IEEE VTS Distinguished Lecturer, 第五届和第六届中国科协优秀科技论文，及9次国际会议最佳论文奖。担任Deputy EIC of IET ITS和6个IEEE汇刊副主编，自动化学会平行智能专委会主任，自动化学会车辆控制与智能化专委会副主任。

报告专家：龚建伟教授，北京理工大学

题目：智能车辆类人驾驶关键技术

摘要：近年来，随着人工智能技术的发展，全球范围内智能车辆的研发进入了快速道，虽然车辆的智能化程度在不断提升，但是距离经验丰富的人类驾驶员还有很大差距。在此背景下，通过研究和模仿人类的行为表现与相关机制，构建类人驾驶系统是车辆智能化研究领域的前沿课题。本次讲座将从智能车辆的行为预测、场景理解、自主学习与测试等方面系统讲述团队在构建类人驾驶系统方面所做的工作，旨在为类人驾驶系统构建这一课题提供一个可行的解决方案，以促进智能车辆的产业化进程。

报告人简介：龚建伟教授 北京理工大学汽车研究所所长，在地面无人车辆、智能驾驶、自动驾驶领域负责国防重大预研项目、国家自然基金重点项目、车辆企业合作项目多项。获“中国智能车未来挑战赛”冠军，陆军“跨越险阻”无人系统挑战赛多项奖励。著有《无人驾驶车辆模型预测控制》、《智能车辆交互行为预测与决策技术》、《智能车辆理论与基础》、《无人驾驶车辆目标检测与运动跟踪》、《智能车辆类人驾驶行为学习》等十多部著作，获部级科技进步奖励多奖，发表研究论文80多篇、授权发明专利60多项。研究团队为工信部无人车技术重点实验室，及地面无人机动平台国防科技创新团队。

报告专家：赵卉菁教授，北京大学

题目：面向自动驾驶的三维激光雷达语义分割及数据饥饿问题分析

摘要：基于三维激光雷达数据的语义分割算法被广泛研究，可以实现精细的像素级语义理解，为提高自动驾驶车辆在复杂动态场景的理解能力和自主机动能力提供重要的支撑。特别是近年来基于深度学习的方法表现出了巨大的潜能，在很多数据集上展示了优越的性能。然而这些方法依赖于精细标注的数据集，而三维激光雷达数据的像素级标注要求大量的人工和专业知识，目前公开的真实场景数据集不管从数据量还是场景多样性方面都无法满足研究及应用的需求。此外这些真实场景数据集面临样本不均衡问题，使得小样本类别的学习效果差，在新的场景中遇到新的类别时，小样本和OOD样本容易混淆等情况。此外数据集间类别标签不统一，标签集的定义存在语义鸿沟和感知鸿沟等问题，为复杂场景的精细语义理解带来困难。本报告包括以下内容：1. 首先介绍北京大学智能车课题组在面向自动驾驶三维激光雷达语义分割的最新研究成果；2. 随后围绕数据饥饿问题，通过实验分析探讨目前已公开数据集能否满足三维语义分割网络的训练需求，数据饥饿问题的程度、效应和解决方法等； 3. 最后围绕样本不均衡、数据不确定性、语义鸿沟、感知鸿沟等问题展开讨论。

报告人简介：赵卉菁，北京大学信息科学技术学院，教授，博士生导师。主要从事智能车与移动机器人的动态环境感知与理解研究。特别关注面向真实世界交通场景的环境感知理解、定位与地图创建、驾驶行为建模与推理等研究。课题组主页http://www.poss.pku.edu.cn

报告专家：熊璐教授，同济大学

题目：线控电子液压制动系统主缸液压力控制

摘要：随着汽车电动化和智能化的发展，越来越多的汽车装备了电子液压制动系统（EHB），本文以自主研发的集成式电子液压制动系统（IEHB）为研究对象，对主缸液压力估计与控制展开研究。针对制动器摩擦因数时变问题，通过多工况的试验建立了摩擦因数修正模型，从而提高了基于车辆动动力学的液压力估计的精度。对于位移压力特性，首先进行了理论分析与计算，之后根据多工况的试验结果建立了动态位移压力模型。针对基于车辆动力学的液压力估计仍存在工况适应性差、噪声及延迟等问题及基于动态位移压力模型的液压力的不鲁棒问题，提出一种基于递推最小二乘算法的液压力融合估计方法，实车试验表明该方法汲取了二者优点，能够精确、平稳、鲁棒地对液压力进行估计。针对主缸液压力控制中存在的爬行、死区和震荡等现象，提出了一种基于简易自适应摩擦模型补偿、前馈补偿和抗积分饱和的滑模变结构控制算法，最后进行了多工况的实验验证。

报告人简介：熊璐，工学博士、教授、博士生导师。现任同济大学汽车学院副院长，新能源汽车工程中心副主任。长期从事新能源汽车、智能汽车技术领域的科研工作，主持和参与国家重点研发计划、国家自然科学基金、973 计划、863 计划、国际合作和国家支撑计划等多项国家重大项目；发表SCI/EI 论文100 余篇，授权专利40 余项，参撰英文著作2 部；主持获得中国汽车工业技术发明一等奖等多项省部级奖励。任《同济大学学报》编委和国内外多个期刊的评审专家，主要社会兼职包括国际汽车工程师协会（SAE）智能网联汽车技术委员会联合主席、中国汽车工程学会汽车智能交通分会秘书长、中国汽车工程学会青年委员会副主任委员、中国自动化学会车辆控制与智能化专委会委员、上海市汽车工程学会汽车可靠性专业委员会等。

报告专家：刘亚辉教授，清华大学

题目：人车协同转向研究

摘要：汽车自主转向/辅助转向控制是自动驾驶汽车的重要领域，针对该研究的工作分享主要有：1. 针对国内外汽车转向路感规律性量化建模难题，建立了基于力与运动的车辆转向路感量化模型，提出了基于前轮转向力矩分配的路面附着观测方法，为模型提供了关键参数；2. 针对转向路感转向操纵舒适性科学评价难题，建立了驾驶员转向操纵的运动机能学效率表达方法及模型，提出了基于运动机能学效率的转向操纵舒适性科学评价方法及规则，实现了转向路感的舒适性感知量化评价；3. 提出了基于目标车辆转向路感量化模型的电动助力转向系统（EPS）路感匹配方法，突破了EPS设计关键技术，发明了基于路感跟踪的自主EPS。作为第二完成人研制的电动助力转向系统通过荆州恒隆汽车零部件制造有限公司进行了产业化推广应用，打破国外产品垄断，累计装车580余万套。

报告人简介：刘亚辉，清华大学车辆与运载学院副教授，博士生导师。2016年中国汽车工业优秀青年科技人才奖，2017年茅以升北京青年科技奖。博士毕业于北京航空航天大学，清华大学博士后，曾游学于日本JTEKT研究中心、美国加州大学伯克利分校。主要从事人-车系统动力学研究。发表学术论文81篇，其中SCI论文44篇；获授权发明专利10项。担任国家科学技术奖励评审专家、国家质检总局缺陷产品管理中心汽车产品技术咨询专家、IECON 2017国际会议专题分会的联合主席、国家自然科学基金评审专家等，《Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control》 (JDSMC，Transactions of the ASME) 副主编，《中国公路学报》 副主编，并为多个国际SCI期刊的审稿人。获2014年国家科技进步二等奖1项，2011年北京市科学技术一等奖1项，以及2017年重庆市科技进步一等奖1项。

报告专家：朱冰教授，吉林大学

题目：自动驾驶汽车虚拟仿真测试评价

摘要：自动驾驶汽车是未来汽车科技的战略制高点，而科学完善的测试评价体系对提高自动驾驶汽车研发效率、健全技术标准和法律法规、推进产业创新发展至关重要。然而，由于自动驾驶汽车行驶环境具有高度不确定性、不可重复性、不可预测性和不可穷尽等特征，传统的场地测试已经无法满足自动驾驶汽车的测试需求。本报告重点研究自动驾驶汽车数字仿真测试和硬件在环仿真测试方法，以期建立基于场景的自动驾驶汽车虚拟仿真测试评价体系。

报告人简介：朱冰，吉林大学汽车工程学院教授，博士生导师，中美联合培养博士，青年长江学者，吉林大学汽车工程学院副院长，吉林大学智能网联汽车创新中心主任，中国汽车工程学会青年工作委员会主任委员，中国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会委员，中国人工智能学会智能驾驶专业委员会委员，中国自动化学会平行智能专业委员会委员，《International Journal of Vehicle Autonomous system》编委，《中国公路学报》青年编委。

主要研究方向包括汽车电控与智能化技术、智能汽车人机共驾理论、智能网联汽车虚拟仿真测试等。先后主持国家自然科学基金青年基金项目、面上项目，国家重点研发计划课题，中国博士后科学基金一等资助项目、特别资助项目等省部级以上项目20余项；以第一责任作者身份发表SCI/EI检索学术论文90余篇；以第一发明人身份获授权发明专利37项；先后荣获中国汽车工业科技进步奖一等奖、中国生产力促进奖（创新发展）一等奖、吉林省技术发明奖二等奖，吉林省自然科学学术成果奖二等奖、吉林省青年科技奖、中国汽车工业优秀青年科技人才奖等。

报告专家：张辉教授，北京航空航天大学

题目：网联车辆编队系统建模和网络攻击检测

摘要：编队系统是智能网联车辆的重要应用之一，具有安全、高效、节能的优势。本报告中，利用数值仿真的结果，分析队列中各车辆的阻力系数变化规律。考虑车辆间距、相邻车辆横截面积等关键信息，提出一种在线估计队列车辆阻力系数的模型。针对存在外界干扰和建模误差的异构车辆编队系统的控制问题，考虑采用基于Tube-MPC的控制框架。设计包含前馈、反馈和干扰补偿的综合控制律，确保编队系统稳定性的同时，将实际系统与其标称系统的误差控制在一个鲁棒不变集内。针对网联编队系统中单车的位置信号受到攻击的情况，在UFIR滤波器的基础上设计了改进的UFIR滤波算法并基于此进行攻击信号的检测与估计。对于多车的位置及相对位置测量受到攻击的情形，设计了基于分布式卡尔曼滤波器的改进GLR检测算法。对GLR算法改进使之适用于输出信号检测，实现了更高的检测精度。

报告人简介：张辉，北京航空航天大学教授。主要研究方向为系统动力学控制及应用，具体包括信息物理系统控制理论、独立驱动电动汽车系统动力学控制、无人驾驶汽车决策与控制等。研究成果发表在IEEE Trans和ASME Trans等期刊，先后获得2017 IEEE Transactions on Fuzzy Systems Outstanding Paper Award，2018 SAE Ralph R. Teetor Educational Award, 2019 IEEE VTS Best Vehicle Electronics Paper Award，2019 SAE Intelligent and Connected Vehicle Symposium最佳论文奖等荣誉。

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