技术优势

相对于传统的机器人编程技术, 人机技能传递具有很多优点，例如：

效率高、简单易操作；

不依赖专业工程师；

不受具体平台约束；

可增加系统的柔性。

技能传递过程

人机技能传递一般包括三个步骤：

1）示教阶段（Demonstration）：示教者向机器人演示如何完成一个特定的任务，并在示教过程中采集示教数据；

2）建模与学习（Modeling and learning）：利用机器学习算法对采集到的示教数据进行建模，从中学习出与任务相关的运动控制策略；

3）任务复现（Reproduction）：机器人复现出所学技能以完成任务。在此阶段，并不只是简单地重复人的动作，还往往根据任务需要，利用优化算法而对机器人的运动策略进行优化。

Max Planck Institute：乒乓球机器人

Italian Institute of Technology：人机协作拉锯

UC Berkeley：利用虚拟现实技术对机器人示教

需要解决的问题

目前，人机技能传递技术是学术界的研究热点。近十年来，该技术虽然得到了很大的进步，但离真正的应用阶段还有一段距离，仍然有诸多问题亟待解决，例如：

1)技能的迁移与泛化：如何将技能迁移和泛化到不同的平台、不同的任务场景？

2)从经验到自主：如何提高机器人自主学习、自主探索的能力？

3)灵巧、柔性操作：如何学习到人的灵巧、柔性操作能力、达到类人化的作业效果？

引用格式：曾超, 杨辰光, 李强, 戴诗陆. 人-机器人技能传递研究进展. 自动化学报, 2019, 45(10): 1813-1828.

链接：http://html.rhhz.net/ZDHXBZWB/html/2019-10-1813.htm