五年磨一剑，霜刃欲渐锋——

业界精英再聚常熟，共商智能车的发展与未来

2019年11月15日，2019中国智能车大会暨国家智能车发展论坛在江苏常熟市成功召开，来自科研院所、高等院校、学术界以及工业界近150位来宾出席论坛。本次大会论坛由国家自然科学基金委员会信息科学部、中国自动化学会、中国人工智产业发展联盟主办，中国自动化学会秘书处、中国自动化学会智能车工作委员会、中国智能车综合技术研发与测试中心承办。旨在配合国家自然科学基金委员会重大研究计划“视听觉信息的认知计算”，促进智能车基础理论研究、成果原始创新和高技术开发，增强我国智能车自主研发技术水平和实际应用能力，促进智能车技术产业化应用，推动其在能源、交通等领域的深入应用和产业转型升级。

论坛会场

论坛上半场由西安交通大学人工智能学院常务副院长、中国自动化学会副秘书长辛景民主持，下半场由吉林大学高炳钊教授主持。中国工程院院士、CAA Fellow、中国自动化学会理事长、西安交通大学教授郑南宁，常熟市人民政府副市长徐海东出席开幕式并致辞。

郑南宁院士在开幕式上致欢迎辞。他在致辞中指出，国家智能车发展论坛自2015年创办以来，已经连续举办五届，这五年来学会始终立足常熟，面向长三角领域，以“国家智能车发展论坛”和“智能车未来挑战赛"为两大抓手，邀请领域权威院土、知名专家、领袖企业，开展技术交流和产业合作，共商共议未来，为中国智能交通行业注入了新的活力，力图完善常熟智能车产业链，逐步推动常熟乃至长三角领域集整车、零部件生产、研发、物流、贸易于一体的发展格局。实现完全自主的无人驾驶是一个另人兴奋又望而生畏的挑战，应对这样一个挑战，我们不仅需要在实验室里探讨新方法，更重要的是把这些理论研究的成果与真实的物理世界验证结合起来。希望通过论坛和挑战赛培养出一批批优秀人才和更加优秀的团队，为国家无人驾驶技术贡献力量。

中国工程院院士、CAA Fellow、

中国自动化学会理事长郑南宁致欢迎辞

常熟市人民政府副市长徐海东作为东道主在致辞中对大会成功举办表示祝贺，对莅临常熟的各界人士表示欢迎。他指出，随着信息化、工业化深度融合和大数据、人工智能产业迅猛发展，智能汽车己成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。作为中国最年轻的现代化汽车城，常熟拥有捷豹路虎、观致两台整车以及丰田研发中心，汽车及零部件产业产值超过千亿元，以智能车技术赋能产业升级，空间巨大、前景广阔。中国智能车大会暨国家智能车发展论坛的举办，为常熟构建了一个多元、开放、创新的智能车技术共享平台，促进智能车基础理论研究、成果原始创新和高新技术开发，加快推动智能车技术产业化应用，为汽车产业发展注入创新动力。

常熟市人民政府副市长徐海东致辞

出席开幕式的还有中国工程院院士、CAA Fellow、中国自动化学会副理事长、中南大学教授桂卫华，CAA Fellow、中国自动化学会副理事长王成红等。

中国工程院院士、CAA Fellow、

中国自动化学会副理事长  桂卫华

CAA Fellow、中国自动化学会副理事长  王成红

同济大学电子与信息工程学院院长陈启军教授带来论坛的首个报告，题目为《低速无人驾驶技术及其创新应用》。无人驾驶已成为全球研究热点，报告首先介绍了自动驾驶各阶段的代表技术，随后就“停车难”这一用户痛点介绍了泊车智能化发展历史。报告着重分项了“最后一公里”项目，从泊车业务逻辑、取车业务逻辑等方面对项目进行了介绍，并重点分项了其中的关键技术，包括融合超声波和环视的库位识别、基于车辆模型的单目视觉定位、搜索型复杂路径规划方法、横纵向解耦的路径规划方法等，最后介绍了系统综合测试效果和智能运输的创新应用。

同济大学电子与信息工程学院院长  陈启军

清华大学计算机系教授邓志东带来题为《机遇与挑战：5GxAI+自动驾驶》的报告。5G的超高速与低时延催生了人工智能加持的边缘计算及其云-边-端一体化平台。在大数据与大计算的驱动下，“云-边-端”视觉感知智能为自动驾驶落地，带来了较传统计算机视觉方法更强的环境感知、自主导航与信息融合能力，在高精地图、车联网、智慧道路、车路协同以及智慧城市等的合力支撑下，为自动驾驶的落地带来了历史性的机遇。但目前的视觉感知智能只有“感”，相对于人类的全部视觉能力，不但缺乏举一反三的小样本学习能力，而且不能完成认知水平的理解或具有所谓的“知”，这就从根本上限制其达到L5级别的人类水平的视觉驾驶能力。在自动驾驶的创新实践中，探索具有理解能力的下一代视觉认知智能，突破知觉难题，无疑既是挑战也是机遇。

清华大学教授  邓志东

北京联合大学刘元盛教授的报告题目为《无人驾驶技术的应用及其人才培养》。报告通过分析现阶段下无人驾驶技术在特定场景和行业中社会需求、技术难点和解决方案，对其在不同行业中应用和发展进行预测。面对产业对无人驾驶技术相关人才的迫切需求以及以“新工课”为背景的教育改革的推动，结合北京联合大学“旋风智能车”团队近年来在无人驾驶技术相关人才培养模式、教育产品推广等进行的工作，提出相应的人才培养思路和倡议。

北京联合大学机器人学院教授/系主任  刘元盛

清华大学自动化系副教授李力的报告是《协调驾驶和协同驾驶》。网联无人驾驶车辆正日益受到关注。研究者正开始重视单独无人驾驶和网联协同驾驶之间的差别，报告讨论了如何充分利用交互信息，更好的平衡交通效率与安全，并针对单车跟驰、多车车队跟驰，多车协同换道和路口通行等场景，改进驾驶策略，尽可能在驾驶安全性和交通效率之间取得最佳的折衷。

清华大学副教授  李力

北京控制工程研究所研究员邢琰把大家的视线引向了地外天体探测领域，她带来的报告是《地外天体表面智能探测车GNC技术》。我国的嫦娥三号、嫦娥四号巡视器是我国首个实现地外天体表面巡视探测和月背巡视探测的航天器，也是一种特殊的智能车。由于探测环境的特殊性，月球车的制导、导航控制(GNC)技术与地球卫星和飞船等全然不同，与地球无人车辆也有很大区别。报告从地外天体表面探测特点出发，引出地外天体表面探测车的功能和性能需求，并对我国月球车上实现的自主导航、环境感知、路径规划、激光避障以及地面试验验证等关键技术进行阐述。最后提出了对未来深空探测智能车技术的发展展望。

北京控制工程研究所研究员  邢琰

吉林大学高炳钊教授的作题为《多驾驶场景的参数化决策和轨迹规划方法》的报告。报告指出目前无人车辆多采用基于规则的方法，将驾驶决策设计为换道，保持，转弯等驾驶行为。由于其需要适应多种驾驶场景并执行多种驾驶行为，同时期望通过设计得到不保守，且更加类人的驾驶决策。提出将驾驶决策参数化的方式，使用有界的且具有物理意义的多种参数组合描述换道，保持等多种驾驶行为。进而基于决策的关键参数使用模型预测控制设计轨迹规划方法，该轨迹规划方法同时考虑车辆的纵向及横向动力学特性，不预先设定轨迹的数学表达形式，如使用多项式或样条曲线表示轨迹形式，而是直接通过优化求解的方法计算得到系统控制量而得到车辆运动轨迹。特别地，通过预测控制中的终端等式约束项保证轨迹的合理性及驾驶任务的完成度。

吉林大学教授  高炳钊

博世汽车部件（苏州）有限公司高级经理黄罗毅带来题为《自动驾驶量产关键技术》的报告，报告从智能驾驶技术终端用户的角度分享了自动驾驶量产中的关键技术，涉及感知，决策，控制，地图和定位，法规等。并重点分享安全对于自动驾驶量产的重要性。

博世汽车部件（苏州）有限公司高级经理  黄罗毅

同济大学交通运输工程学院副院长马万经教授带来下午的开场报告，他的报告题目为《需求导向的智能网联交通技术》。报告从交通的角度，面向现实需求对智能驾驶进行了探讨。交通拥挤问题、安全问题在不断引起我们的注意，怎么解决这些交通问题是永恒的话题。从提供安全辅助、拥堵防控、出行服务等方面做出创新，利用智能驾驶和网联交通技术，为大众提供更优质的出行服务。

同济大学交通运输工程学院副院长  马万经

上海交通大学长聘教授杨明带来题为《基于语义信息的智能车环境感知》的报告。当前，发展智能车已成为国家战略，成为推动国家经济战略转型、落实供给侧改革的重要抓手。相比于其它技术，感知能力不足已成为制约智能车快速落地的关键瓶颈，只有准确、可靠感知到车辆周边环境，才能为智能车控制决策提供可靠的依据。场景语义分割技术可以为智能车提供丰富环境信息，为智能车的决策控制提供可靠的技术支持，并且其算法鲁棒性较好，在环境建模、车辆定位、目标检测等方面都具有广泛的应用价值。

上海交通大学长聘教授  杨明

中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室副研究员吕宜生作报题为《IEEE ITSC 2019 会议介绍》的报告。2019 IEEE国际智能交通大会于10月27日-10月30在新西兰奥克兰召开。报告就大会主旨报告、大会奖项、大会主题、分会场报告、热点话题等进行了回顾。

中国科学院自动化研究所副研究员  吕宜生

西安交通大学陈仕韬博士作题为《浅谈无人驾驶系统的定位与规划方法》的报告。面向复杂环境的高精度定位方法与能够应对动态交通环境的规划方法，是当前无人驾驶汽车正在面临的两大技术挑战。报告围绕这两个关键问题展开，并结合团队在IEEE ITSC 2019国际智能交通会议上发表及获奖的相关工作内容进行介绍。

西安交通大学博士  陈仕韬

长城汽车股份有限公司智能驾驶系统开发部副部长王天培的报告题目为《长城汽车自动驾驶系统落地思考》。长城汽车2010开始从事ADAS相关系统研究与开发，积累了丰富的系统开发及量产经验，如今随着人工智能技术、传感器技术及计算机技术的快速发展，高级别自动驾驶技术概念及新产品火热，长城汽车一直在思考这些新技术如何在安全的前提下真正的实现落地、规模化应用，给社会和消费者带来价值。

长城汽车股份有限公司

智能驾驶系统开发部副部长  王天培

北京大学信息科学技术学院研究员赵卉菁作题为《环境感知的自然驾驶行为研究》的报告。自然驾驶过程中采集车辆及环境数据，籍此开展驾驶行为分析与建模研究，对于理解人类驾驶员的决策过程和行为机理，对于提高自动驾驶系统在复杂交通环境的分析推理能力，对于建立符合人类习惯要求的自动驾驶运动规划和决策方法等有着重要的理论意义和应用价值。本研究利用数据采集车在真实公路交通中采集驾驶员操控、主体车及环境车辆行驶轨迹等同步多模态数据并开展自然驾驶行为研究。主要特色在于1）将驾驶员/主体车的行为与道路/环境车所构成的情境相关联，作为一种社会行为对其分析建模；2）突破了传统研究中特定区域数据所带来局限，研究成果更真实地反映了人类驾驶行为机理，并可用于提高自动驾驶系统在复杂交通环境中的智能行为能力。

北京大学研究员  赵卉菁

百度智能云高级产品经理沈健的报告题目为《数据驱动无人驾驶的未来》。报告着重分享了面向无人驾驶领域的数据获取、加工、管理及模型训练/预测的一站式全场景解决方案，助力企业效率提升及智能转型的同时提供安全合规的数据服务支持。

百度智能云高级产品经理  沈健

江淮汽车智能网联汽车研究院自动驾驶设计部技术副总监吴琼做题为《江淮汽车智能网联汽车发展现状》的报告。报告介绍了江淮汽车在智能驾驶领域的战略布局、辅助驾驶技术的量产应用情况，阐述了高级自动驾驶技术研发进展与面临的挑战，最后表达了对智能驾驶技术现阶段发展水平的看法。论坛主题报告至此圆满结束。

江淮汽车智能网联汽车研究院

自动驾驶设计部技术副总监  吴琼

除本次论坛外，明天将举办十一届“中国智能车未来挑战赛”，将有来自高校、科研机构和企业的30支车队报名参加，参赛队伍再创历史新高。

五年风雨历程，五年硕果飘香。论坛经历五年的洗礼与沉淀，厚积薄发。既是里程碑，也是转折点。论坛将始终坚持着自己的使命，以增强智能车自主研发和实际应用为己任，聚集业界精英，共商智能驾驶的发展与未来，不断推动中国智能汽车产业的发展，为中国智能交通行业整体创新注入活力。

本文来源自动化学会公众号，链接：https://mp.weixin.qq.com/s/6_0FGkMrrDHcznVbUDBYfw