从StarCar到“飞跃”车：汽车飞机引起的回忆

2007年10月26日上午，本应10点45分由长沙飞往北京的CA1344，因北京大雾延误到下午3时50分起飞。在候机室读报等待的时候，《潇湘晨报》国际时讯版一则“会飞的汽车”的短讯引起我的注意和回忆。短讯如下：

 “遇到堵车时，很多人都希望拥有一辆能飞的汽车。而日前一家美国公司就开发出了这种飞行汽车。这款名为‘飞跃’的‘混血儿’靠100马力的发动机提供动力，发动机既是汽车的驱动，也可摇身一变，成为‘飞机’的后置推进器。不用时，机翼可折叠起来缩放在驾驶座旁边。‘飞跃’的重量仅为0.5吨左右，承载量约195公斤，可搭载两个成年人和一些行李，最理想的飞行高度为100米至300米，最大飞行高度可达400多米。这款令人啧啧称奇的汽车售价高达7.56万英镑。第一辆飞行汽车有望在2008年12月正式投入使用。”

短讯把我带回到17多年以前，带回到沙漠绿洲亚利桑那图森市，让我想起了同事Steve Crew教授，想起了他的StarCar设想，想起了最初与他做过的GPS汽车自主驾驶的试验。

1990年八月的一天，我刚到亚利桑那大学（University of Arizona, UA）系统和工业工程系（SIE）教书，就收到工学院的邀请，参加Strategic Planning Committee on Robotics，周末开会。这是我工作后的第一次会议，所以特别“重视”，西装革履，到后才发现大家衣着随便，非常Casual。开会时老院长、力学家Timoshenko的学生、Terry T. Triffet教授悄悄告诉我：美国人“懒”，周末“贪图”舒服，所以一般穿着随便，以后不必Dress up。

这次会上给我印象最深的就是Steve Crew教授。会上他讲的最多、最起劲，先是月球车火星车，再是“StarCar”，比《潇湘晨报》短讯中的“会飞的汽车”还先进，最后甚至提出UA要特设世界上第一个机器人的专门博士学位。我连忙告诉大家CMU已经设了专门的机器人博士学位，而且UA还无法开齐相关课程，特别是研究基础和经费都不足。其实当时我是院里唯一“科班”出身专门从事机器人研究的教授，时任机器人与自动化实验室主任。我们的系主任对我的表态十分不满，怪我把一个绝好的“扩张”机会给“扼杀”掉了。这次会上，我对Steve Crew的“StarCar”概念留下了深刻的印象。

Steve Crew是做为航空和机械系（AME）的主任聘到UA来的，之前好像在NASA和UCLA工作过。此君不但研究的想法奇特，管理方式也与众不同。没几天，就被AME的教授“赶”下台。但Triffet对他很欣赏，就把他自己兼任的NASA/UA SERC(Space Engineering Research Center)主任一职让给了Crew。由于当时我负责SERC ISMU (In Situ Materials Utilization)的月球/火星机器人车（Lunar/Martian Robotic Vehicle）项目，因此跟Crew的交往也就多了起来。

   一次大家在Steve家里开Party，他特别把我拉到他的车库里，让我看他的安装了GPS的实验车。那是一部崭新的吉普车，是GM捐给他做研究的，很让我心动。所以，当他邀请我参加他利用GPS进行自主驾驶的试验时，尽管大家都没有任何经费，我还是十分高兴地答应了。

试验是在一个大操场上进行的。那时GPS只能提供10米左右的精度。Steve只好再作一个地面参考站（reference station）, 构成差分定位系统DGPS，但精度也只能达到1米左右，所以对于试车心里感到十分“害怕”。其实并不危险，因为误差是稳定的稳态误差。当时我的动手能力很差，只能在算法上给些建议，加上其它“正事”几乎占了我全部时间，故没有深入地参加试验。后来，第一次海湾战争爆发，美国军方干扰封锁了GPS信号，试验也就停了下来。每多久，Steve的兴趣也别移了。再没多久，他离开了UA，我也再没有听到Steve的音信。

没想到几年之后，该我“赤膊上阵”了。1997年，以UC Berkeley的PATH为主的San Diego智能车Demo之后，我们州的一位州议员对此技术大感兴趣，花重金请PATH到亚利桑那州府Phoenix来演示，并建议将来在州的两个主要城市Tucson和Phoenix之间建一条双向的智能车快速道。可PATH的自主车成本太高，州议员提出要造低成本的智能车，但只给10万美元的经费做试验。系主任问我敢不敢干，这次我二话没说就答应了。其实我也知道10万美元不够，不过有其它经费可以挪用，因此不担心。记得我们一行4人去UC Berkeley的PATH参观时，PATH的常务副主任（也叫Steve）说我们一年完成项目不可能，还不如把钱给他们，他把PATH的车租给我们用一下就行了。一年后，我们终于完成了自主车VISTA的研制，并在Phoenix的51号高速公路上进行了公众演示（Public Demo）。我也生平第一次做了一回现场电视采访，还成了当地各种媒体的“明星”。除了一名南斯拉夫的学生外，参加项目的其它人员全来自中国大陆，而且都不会开车。试制过程之曲折，可写一部书。回想起来，自己都觉得有些不简单。

VISTA之后，还从美联邦交通部得到55万美元的后续经费做车与路的智能交互系统。但此时我的主要精力已转到国内，与科龙合作研制智能家居（新天地）和汽车导航系统（新时空）。没料到不久科龙就被顾雏军收购，结果智能家居无法做下去，但汽车导航项目却独立演化成今天的瑞图万方企业，虽与我想做LBS（基于位置的服务）的初衷相去甚远，也算是“不幸”中的“万幸”。

看来自己与“梦里的车（Dream Cars）”很有缘份，连名字也被用来“命名” 能飞的汽车，不知有生之年能否得到一部（架？），更不知Crew教授是否与“飞跃”飞车的美国公司有关。

2007年10月26日草于CA1344