博士生期间，听了导师讲的课程《航天器动力学》。我的刚体动力学基础不太好，听轨道动力学部分还算容易，到姿态动力学就有些吃力。最后成绩是A，感觉刘老师打分比较宽松。

后来，我又为刘老师主讲的本科生课《工程中的动力学》和《振动力学》担任助教。这两门课程的讲义都是我课前打字排版，相当于已经预习了一遍，内容原来也熟悉。因此，更能专注地欣赏导师的教学艺术，让我眼界大开。

刘老师上课，神闲气定，举重若轻。他注重展示课程内容本身的内在魅力，如建模的巧妙，分析的优美和结论的深刻，使认真的学习者为之倾倒，力学素养得以提高。对于教学内容中的一些经典内容，如描述刚体空间姿态的欧拉角、自激振动的机理等，刘老师娓娓道来，如数家珍，对学生很有感染力。不管多么艰深繁复的内容，刘老师解释出来都是条理清晰、深入浅出。更难能可贵的是，刘老师讲课中总是留出思考的空间，让学生举一反三、触类旁通。